[发明专利]一种匝道汇入点轨迹规划方法

权利要求书

1.一种匝道汇入点轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

利用前向传感器、侧向传感器，获取当前车辆的车辆信息和所在匝道的车道信息；其中，所述当前车辆的车辆信息包括当前车辆与汇入车道线的当前夹角；所述匝道的车道信息包括匝道长度、匝道内的最高车速限制；

利用侧向传感器，获取高速公路主车道中与匝道相邻的第一车道的车道信息；其中，第一车道的车道信息包括第一车道内侧后方来车的车辆信息；

根据所述第一车道内侧后方来车的车辆信息、匝道内的最高车速限制，确定第一车道所需最小探测距离内的车辆情况；

根据当前车辆的车辆信息和匝道的车道信息，确定当前车辆侧向传感器的有效探测距离；

根据侧向传感器的有效探测距离和第一车道所需最小探测距离，以公式(1)确定当前车辆与第一车道线的切入角度最大值；其中，公式(1)为：

D*cosα_max≥d_min

公式(1)中：D为侧向传感器的有效探测距离，

α_max为切入角度最大值，

d_min为第一车道所需最小探测距离；

根据匝道长度、侧向传感器有效探测面积的最大值、切入角度最大值，确定当前车辆与汇入车道线的切入角度最优值以及切入点位置；

根据切入角度最优值和切入点位置，生成行驶路径，并依靠此行驶路径指导当前车辆行驶，以保证当前车辆安全汇入第一车道内。

2.根据权利要求1所述的一种匝道汇入点轨迹规划方法，其特征在于，所述当前夹角根据匝道弧度和惯性测量单元发送的横摆角信息确定。

3.根据权利要求2所述的一种匝道汇入点轨迹规划方法，其特征在于，所述匝道弧度利用公式(2)计算确定，其中，公式(2)为：

公式(2)中：B为匝道宽度，

C₀为当前车体坐标系原点相对于匝道中心线的侧位移，

C₁为当前车体航向角的正切，

C₂为匝道曲率，

C₃为匝道曲率的变化率；

匝道曲率可根据二项式求导得出；所述匝道宽度利用前向传感器获得。

4.根据权利要求1所述的一种匝道汇入点轨迹规划方法，其特征在于，所述匝道长度利用ADAS地图获得，或者根据前向传感器获得。

5.根据权利要求1所述的一种匝道汇入点轨迹规划方法，其特征在于，所述侧向传感器有效探测面积的最大值等于侧向传感器FOV有效感知区域与高速公路主车道中相邻两个车道的重叠部分。

6.根据权利要求1所述的一种匝道汇入点轨迹规划方法，其特征在于，确定所述第一车道所需最小探测距离时，需要加入驾驶员的响应时间。

7.根据权利要求1所述的一种匝道汇入点轨迹规划方法，其特征在于，第一车道内侧后方来车的车辆信息包括侧后方来车相对当前车辆的速度、位置和朝向角。