[发明专利]求取车辆停留在行车道的车道上的停留概率的方法和设备

说明书

本发明涉及用于求取车辆停留在行车道的多个车道中的一个车道上的停留概率的方法。方法具有读入步骤，其中读入：车道数据，该车道数据代表车辆行驶的行车道的车道的数量和/或在车道之间的变道可行性；和变道数据，该变道数据代表车辆的由变道传感器识别的车道变换；和行车道界限类型数据，该行车道界限类型数据代表车辆当前使用的车道的由行车道界限类型传感器识别的行车道界限的类型。方法还包括步骤：将车道数据、变道数据以及行车道界限类型数据关联，以确定车辆针对行车道的多个车道中的每个车道的停留概率。最后，方法包括步骤：选择具有所确定的最高的停留概率的车道作为车辆当前所位于的车道。

技术领域

本发明涉及一种用于求取车辆停留在行车道的多个车道中的一个车道上的停留概率的方法和设备。本发明还涉及一种计算机程序。

背景技术

迄今为止，主要通过非常简单的传感器(例如基于视频的传感器)对信号进行计算繁琐的评估来执行车道精确导航，以使车辆能够精确地定位在地图上。备选地，可以使用昂贵的技术(高精度GNSS传感器、雷达传感器、激光雷达传感器)将车辆定位到厘米级别。如果车辆上还提供了高度准确的地图，则可以确定车道。然而，这还需要车辆中可用的高水平的计算能力，车辆通常不具备这种规模的可用计算能力，或者这种计算能力是要被实时用于其他驾驶员辅助任务，尤其是在高度自动驾驶领域。因此，迫切需要创建一种更简单的解决方案，以精确确定车辆在行车道上的位置。

发明内容

在该背景下，利用在此介绍的方案来介绍根据本发明的方法、还有被配置用于执行或驱控该方法的设备，以及最后对应的计算机程序。

在此介绍的方案提供了一种用于求取车辆停留在行车道的多个车道中的一个车道上的停留概率的方法，其中方法具有以下步骤：

读入：

车道数据，该车道数据代表车辆行驶的行车道的车道的数量和/或在车道之间的变道可行性；和

变道数据，变道数据代表车辆的由变道传感器识别的车道变换；和

行车道界限类型数据，行车道界限类型数据代表车辆当前使用的车道的由行车道界限类型传感器识别的行车道界限的类型；

关联车道数据、变道数据以及行车道界限类型数据，以确定车辆针对行车道的多个车道中的每个车道的停留概率；并且

选择具有所确定的最高的停留概率的车道作为车辆当前所位于的车道。

车道数据在此可以被理解为如下信息：在车辆当前行驶的行车道上提供有多少车道和/或可用的车道中的哪些变道可行性。变道数据在此可以被理解为来自变道传感器的如下信息：该变道传感器是否识别到车道变换。该信息可以例如还说明车辆变换到的方向或者以概率的形式存在或被补充，该概率给出了如下指示：有多大的概率由变道传感器本身识别到实际的车道变换。行车道界限类型数据在此可以被理解为关于行车道界限的种类的信息。例如，关于以实线、虚线、草坪边缘、沙洲等形式的行车道界限的种类或类型的这种信息可以通过行车道界限类型数据形成。关联例如可以被理解为在逻辑上、代数上或算法上的数学关联。在关联步骤中，可以由此确定车辆针对在(当前由车辆行驶的)行车道上可用的多个车道的停留概率。

在此介绍的方案基于以下认知：通过将能够由通常已经存在的和/或低成本的传感器提供的信息进行关联，可以在技术上非常简单地实现对车辆在行车道的多个可行车道中的一个车道上的位置的非常准确的识别。由此，针对该位置的确定，可以允许一定的不确定性，而该不确定性可以通过对不同种类的信息的处理保持地非常低，这些信息优选是由不同的传感器求取的或者由对传感器的信息的评估来求取的。以这种方式，可以将用于对车辆在行车道上的位置的高精度确定在数值上或电路技术上的耗费保持非常低，因此获得相对于迄今已知的技术方案的优点。