[发明专利]多维变粒度网格中物体移动轨迹确定、导航的方法和装置

权利要求书

1.一种多维变粒度网格中物体移动轨迹确定方法，其特征在于，包括：

确定包含目标物体所在位置的N维网格，其中，N为大于1的整数，所述N维网格对应的维度包括所述目标物体可移动的维度；

获取所述目标物体在所述N维网格对应的各维度移动的单位粒度和移动距离，所述目标物体在所述N维网格对应的各维度移动的单位粒度由所述目标物体在各维度移动的速度确定；

确定目标物体在所述N维网格中的途径网格的编码，所述途径网格包括所述目标物体在各维度移动的单位粒度和移动距离相匹配的网格，所述途径网格的编码由所述N维网格对应的各维度的多尺度编码交叉取位得到；

根据所述目标物体在所述N维网格中的途径网格的编码确定所述目标物体的移动轨迹；

其中，确定目标物体在所述N维网格中的途径网格的编码，包括：

确定与所述目标物体在所述N维网格对应的各维度移动的单位粒度和移动距离相匹配的网格；

对所述N维网格对应的各维度的多尺度编码执行交叉取位，以得到N维变粒度网格编码；

根据所述N维变粒度网格编码确定目标物体在所述N维网格中的途径网格的编码；

其中，对所述N维网格对应的各维度的多尺度编码执行交叉取位，以得到N维变粒度网格编码，包括：

对所述N维网格对应的每一维度网格执行多尺度编码，得到N个单一维度网格的多尺度编码，其中，所述N维网格中的第n维网格编码为Codeⁿ(Lⁿ,Cⁿ)，n为不大于N的正整数，Lⁿ为网格在所属维度的所在层级，Cⁿ为网格在所属维度的网格坐标；

对N个单一维度网格的多尺度编码执行交叉取位，以得到N维变粒度网格编码；

其中，对所述N维网格对应的每一维度网格执行多尺度编码，包括：

对所述N维网格中的第n维网格执行多尺度编码，其中，第n维度的多尺度编码的长度为M，第n维度的多尺度编码所在层级Lⁿ为整数，所述Lⁿ的取值范围为[0,M-1]，第n维度的多尺度编码在Lⁿ层级的网格坐标Cⁿ为整数，所述Cⁿ的取值范围为的整数，第n维度的多尺度编码为二进制编码其中，或1，1≤i≤M；

其中，确定与所述目标物体在所述N维网格对应的各维度移动的单位粒度和移动距离相匹配的网格，包括：

根据所述目标物体在所述N维网格对应的各维度移动的单位粒度和移动距离，确定所述目标物体途径网格对应的各维度的多尺度编码所在层级{L¹,L²,…,L^N}，其中，{L¹,L²,…,L^N}中的任一元素为所述目标物体在第n维度途径网格的多尺度编码所在层级；

根据所述目标物体途径网格对应的各维度的多尺度编码所在层级{L¹,L²,…,L^N}，确定与所述目标物体在所述N维网格对应的各维度移动的单位粒度和移动距离相匹配的网格；

其中，对N个单一维度网格的多尺度编码执行交叉取位，以得到N维变粒度网格编码，包括：

将所述N维网格对应的各维度的所述二进制编码执行Mordon交叉，得到多尺度编码后的N维变粒度网格的Mordon交叉结果其中，表征按位交叉编码；

根据所述N维网格的Mordon交叉结果确定多尺度编码后的N维变粒度网格编码：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述目标物体在所述N维网格中的途径网格的编码确定所述目标物体的移动轨迹之前，还包括：

确定与所述途径网格关联的网格的编码，其中，与所述途径网格关联的网格包括以下至少一项：所述途径网格的父单元网格、所述途径网格的子单元网格、所述途径网格的邻域单元网格、所述途径网格的相交单元网格；

其中，根据所述目标物体在所述N维网格中的途径网格的编码确定所述目标物体的移动轨迹，包括：

根据所述目标物体在所述N维网格中的途径网格的编码和所述途径网格关联的网格的编码确定所述目标物体的移动轨迹。