[发明专利]一种用于起重机的货叉自适应定位装置及定位方法

说明书

本发明公开了一种用于起重机的货叉自适应定位装置及定位方法，包括货叉组、测距机构、起重机控制系统、旋转机构和运行机构，在货叉组进入到库位的预备位置后，起重机控制系统根据测距机构的测量数据，经分析处理后，分贝控制旋转机构和运行机构对货叉组进行调整，使货叉组准确进入库位。该用于起重机的货叉自适应定位装置及定位方法采用测距机构测量货叉组第一测量点、第二测量点以及第三测量点到对应货架立柱之间的距离，先调节货叉组与库位的角度，再调节货叉组与库位的位置，从而确保货叉组准确进入库位，避免在进入库位放置货物时，托盘或货物边缘撞到货架立柱上。

技术领域

本发明属于起重机领域，具体涉及一种用于起重机的货叉自适应定位装置及定位方法。

背景技术

货叉式起重机在自动运行过程中，普遍需要定位系统为对大车端梁、葫芦小车进行行走控制，来达到对起吊位置的定位，但因带不同载荷情况下，货叉组、防摇伸缩杆均会发生不同程度的应力变形，会对货叉定位精度造成影响。

目前在货叉起重机自动运行过程中，普遍采用增加库位容许误差范围等方式，来克服带载荷情况下，货叉组与防摇装置应力变形带来的影响，但因为货物载荷变化、运行磨损等原因，变形造成的定位偏差无法准确保障，因此自动货叉行车在运行中放置货物时，常导致托盘或者货物边缘撞上货架立柱。

鉴于上述情况，亟待研发一种货叉定位装置，在货叉起重机自动行车运动到库位的过程中，能够确保货叉组与库位相对位置的准确性，避免在运行中放置货物时，导致托盘或货物边缘撞到货架立柱上。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种用于起重机的货叉自适应定位装置及定位方法，采用测距机构测量货叉组第一测量点、第二测量点以及第三测量点到对应货架立柱之间的距离，先调节货叉组与库位的角度，再调节货叉组的位置，从而确保货叉组与库位相对位置的准确性，避免货叉组进入库位放置货物的过程中，托盘或货物边缘撞到货架立柱上。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明的第一方面提供一种用于起重机的货叉自适应定位装置包括

货叉组，其通过防摆伸缩杆安装在起重机上；

测距机构，设于所述货叉组的两端，用于接收测量指令和传递测量数据，该测距机构分别从所述货叉组一端的第一测量点和所述货叉组另一端的第二测量点和第三测量点射出激光在对应的货架立柱上形成光点从而得到测量数据；

起重机控制系统，用于向所述测距机构发出测量指令和接收所述测量机构传递的测量数据，对测量数据进行处理并计算出所述货叉组的定位偏差值，根据定位偏差值生成旋转指令和位移指令；

旋转机构，分别与所述货叉组和所述起重机控制系统连接，用于接收旋转指令和调节所述货叉组的角度；以及

运行机构，分别与所述货叉组和所述起重机控制系统连接，用于接收位移指令和调节所述货叉组的位置。

优选地，所述测距机构包括设于所述货叉组第一测量点的第一激光测距仪、设于所述货叉组第二测量点的第二激光测距仪以及设于所述货叉组第三测量点的第三激光测距仪；

所述第一激光测距仪用于测量第一测量点到对应的货架立柱之间的距离；

所述第二激光测距仪用于测量第二测量点到对应的货架立柱之间的距离；

所述第三激光测距仪用于测量第三测量点到对应的货架立柱之间的距离。

优选地，所述第二激光测距仪和第三激光测距仪平行设置。

本发明的第二方面提供一种用于起重机的货叉自适应定位方法，采用本发明第一方面提供的用于起重机的货叉自适应定位装置，该定位方法包括以下步骤：