[发明专利]一种行进式更换纱卷的智能纺织系统

说明书

一种行进式更换纱卷的智能纺织系统，包括一个行进机器人、多节机械臂、输送带与至少两个纺织捻机，单个纺织捻机包括至少两个、沿横向依次布置的用以夹持成纱卷或空管的管夹持区，所述输送带位于管夹持区的后侧下方，所述多节机械臂包括多根依次连接的子机械臂，相邻的子机械臂相互铰连，其中，位于最顶部的子机械臂的顶端与下纱单元的背面固定连接，位于最底部的子机械臂的底端与行进机器人的顶部设置的外插端口进行转动连接，所述下纱单元的正面与管夹持区正对设置，下纱单元对成纱卷的推动方向与输送带的输送方向相互交叉。本设计不仅能够节省工序，提高生产效率的效果较强，而且易于改造与应用，性价比较高。

技术领域

本发明涉及一种智能纺织装置，属于智能纺织领域，尤其涉及一种行进式更换纱卷的智能纺织系统。

背景技术

在直捻机或倍捻机中，当空的卷绕筒子（即空管）在机器上卷绕满筒后即为成纱卷，此时，需要将成纱卷取下，并换上空管，目前，该取下成纱卷及更换空管的操作多为人工操作，操作时，需要先手动的将筒子夹连同成纱卷一并抬高，再双手配合将成纱卷取下，然后将成纱卷在落纱车上放置好，再双手将空管更换于筒子夹上，不仅步骤繁琐，而且劳动强度较大，生产效率较低。

申请号为201810744690.X，申请日为2018年7月9日的发明专利申请公开了一种倍捻机卷绕筒子夹取装置及夹取方法，包括设有升降平台的电缸小车，升降平台上安装有机器人，机器人的操作手臂一侧固定安装有伸缩机构，所述伸缩机构的前端安装有夹紧机构，其头部安装两个夹爪，机器人操作手臂的前端安装有抬升操作手，夹取装置将卷绕筒子从捻机卷绕机构上夹取后放至筒子放置车上，虽然该设计由机器人进行操作，节省了人力，但其仍旧具有以下缺陷：

该设计在工艺上没有创新，不存在节省工序与简化操作步骤的优点，其工作效率的提高依赖的是机器人替代人手操作这个变换，发挥的是机器人的自身优势，因而，其提高生产效率的效果较弱，此外，其生产成本较高，毕竟，能够替代人工操作的机器人的价格还是比较昂贵的。

公开该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本专利申请的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的不能节省工序、提高生产效率的效果较弱的缺陷与问题，提供一种能够节省工序、提高生产效率的效果较强的行进式更换纱卷的智能纺织系统。

为实现以上目的，本发明的技术解决方案是：一种行进式更换纱卷的智能纺织系统，包括至少两个纺织捻机，所述纺织捻机包括管夹持区以夹持成纱卷或空管；单个纺织捻机中管夹持区的数量为至少两个，且沿横向依次设置；

所述智能纺织系统还包括一个行进机器人、一根多节机械臂与一个输送带，该输送带位于管夹持区的后侧下方；

所述多节机械臂包括多根依次连接的子机械臂，相邻的子机械臂相互铰连，其中，位于最顶部的子机械臂的顶端与下纱单元的背面固定连接，位于最底部的子机械臂的底端与行进机器人的顶部设置的外插端口相连接，且外插端口与其所连接的子机械臂的底端进行转动配合；

所述下纱单元的正面与管夹持区正对设置，下纱单元对成纱卷的推动方向与输送带的输送方向相互交叉。

所述纺织捻机的数量至少为三个，所有的纺织捻机沿横向依次排列，所有的纺织捻机所排列成的捻机区域线与行进机器人的运动路径相互平行。

所述纺织捻机包括纺机本体、左支座与右支座，所述纺机本体的顶部的左端与左支座的底部相连接，左支座的顶部插入有顶长轴的一端，顶长轴的另一端插入右支座的顶部，右支座的底部与纺机本体的顶部的右端相连接，所述顶长轴的中部与筒子夹连接板的后端相连接，筒子夹连接板的前端与卷绕筒子夹的顶部相连接，卷绕筒子夹的底部设置有管夹持区；所述下纱单元的正面设置有推板夹槽以与夹持区正对设置；