[发明专利]车辆控制方法及车辆

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括：驱动模块，其中，所述驱动模块中包括至少两个主动轮，所述控制方法，包括：

根据所述车辆当前的状态和/或获取的操纵信息，生成控制指令；

根据所述控制指令，控制所述至少两个主动轮同步转动或差速转动；

所述车辆还包括：用于设置所述驱动模块的车架及设置在所述车架上的操纵模块，在所述根据所述车辆当前的状态和/或获取的操纵信息，生成控制指令之前，还包括：

确定所述操纵 模块获取的操纵信息；

所述驱动模块还包括两个踏板结构，在所述根据所述车辆当前的状态和/或获取的操纵信息，生成控制指令之前还包括：

检测所述两个踏板结构相对于地面的倾角信息；

根据获取的所述两个踏板结构相对于地面的倾角信息，确定所述车辆当前的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动模块还包括外壳、设置在所述外壳上与所述操纵模块连接的可转动的转向控制轴，所述根据所述控制指令，控制所述至少两个主动轮同步转动或差速转动，包括：

根据所述控制指令，控制所述转向控制轴的转动角度；

根据所述转向控制轴的转动角度，控制所述至少两个主动轮差速转动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动模块还包括扭接轴，所述两个踏板结构通过所述扭接轴枢转连接，在所述根据所述车辆当前的状态和/或获取的操纵信息，生成控制指令之前，还包括：

检测所述扭接轴的角度信息；

根据获取的所述扭接轴的角度信息，确定所述车辆当前的状态。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括设置于所述车架上的座椅，所述操纵模块包括：操纵杆，所述操纵杆与所述车架转动连接并位于所述座椅的前侧，所述根据所述车辆当前的状态和/或获取的操纵信息，生成控制指令包括：

根据获取的所述操纵杆的摆动角度，生成所述控制指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括设置于所述车架上的射击装置，所述方法，还包括：

调整所述射击装置的射击角度、和/或射击时机。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述操纵杆上设置有与所述射击装置关联的触发端，所述调整所述射击装置的射击角度、和/或射击时机，包括：

监测所述触发端获取的触发指令；

根据所述触发指令，调整所述射击装置的射击角度、和/或射击时机。

7.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述操纵 模块包括方向盘，所述根据所述车辆当前的受载荷状况和/或获取的操纵信息，生成控制指令，包括：

根据获取的所述方向盘的转动信息，生成所述控制指令。

8.一种车辆，其特征在于，包括：车架、设置于所述车架底部的驱动模块、设置在所述车架上操纵模块、及至少一个控制器；

其中，所述至少一个控制器通过执行控制指令，能够实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。