[发明专利]一种汽车工装零件拼装系统及其拼装方法

说明书

本发明涉及汽车装配工装技术领域，更具体地，涉及一种汽车工装零件拼装系统及其拼装方法，包括控制系统和与所述控制系统通信连接的用于对各零件进行柔性定位的柔性定位系统、用于抓取并运送主零件的第一抓取系统、用于对构成零件进行运输上件的上件系统、用于抓取并运送构成零件的第二抓取系统、用于对零件进行焊接的焊接系统、用于对完成焊接的拼装件进行搬运的搬运系统；所述第一抓取系统、第二抓取系统、焊接系统、搬运系统以所述柔性定位系统为中心环绕布置，所述上件系统靠近所述第二抓取系统。本发明能够对零件落位坐标进行柔性调节，使拼装系统能够满足多种车型零件的安装需求，提高零件安装精度以及拼装效率。

技术领域

本发明涉及汽车装配工装技术领域，更具体地，涉及一种汽车工装零件拼装系统及其拼装方法。

背景技术

随着汽车消费个性化需求及产销量增加，车型专用零件抓手种类增多，且各车型专用零件抓手占地空间大，导致现场异常拥挤；再有，通过手工焊接零件的效率低下，无法保证焊点一致性，导致容易出现返工的现象，影响生产效率。目前各个车型的零件抓手基本为专用抓手，专用抓手大多摆放在自动线边，占地面积大，线外抓手需要由人工切换，切换效率低下；部分零件仍采用人工装件，作业强度大，且影响作业效率。

公开号为CN210677434U的中国专利文献，公开了一种多车型工装夹具切换系统，可以实现快速切换不同车型的工装夹具，结构简单，运行平稳，安全可靠，既可以提高设备利用率，降低生产线制造成本，减少设备占地面积，又可以实现车型的快速自动切换，节省切换时间。

但上述方案不便于对多个零件进行快速运输、组装并焊接。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种汽车工装零件拼装系统及其拼装方法，能够对零件落位坐标进行柔性调节，使拼装系统能够满足多种车型零件的安装需求，提高零件安装精度以及拼装效率。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

提供一种汽车工装零件拼装系统，包括控制系统和与所述控制系统通信连接的用于对各零件进行柔性定位的柔性定位系统、用于抓取并运送主零件的第一抓取系统、用于对构成零件进行运输上件的上件系统、用于抓取并运送构成零件的第二抓取系统、用于对零件进行焊接的焊接系统、用于对完成焊接的拼装件进行搬运的搬运系统；所述第一抓取系统、第二抓取系统、焊接系统、搬运系统以所述柔性定位系统为中心环绕布置，所述上件系统靠近所述第二抓取系统。

本发明包括一种汽车工装零件拼装系统，控制系统用于对其他系统进行控制；通过第一抓取系统抓取主零件并放置于柔性定位系统上；上件系统用于对构成零件进行运输上件，再通过第二抓取系统抓取构成零件并放置于柔性定位系统上；通过焊接系统对置于柔性定位系统上的主零件和构成零件进行焊接；最后通过搬运系统对完成焊接的工件进行搬运。

优选地，所述第一抓取系统包括第一机器人本体和与所述第一机器人本体可拆卸连接的主零件抓手装置；所述第二抓取系统包括第二机器人本体和与所述第二机器人本体可拆卸连接的构成零件抓手装置；所述第一机器人本体、主零件抓手装置、第二机器人本体、构成零件抓手装置均与控制系统通信连接。

优选地，所述主零件抓手装置包括：主零件对接件、主零件夹持机构、存放架对接件、主零件检测件、第一框架；所述主零件对接件、主零件夹持机构、存放架对接件、主零件检测件均装设于所述第一框架上，所述第一框架与第一机器人本体可拆卸连接；所述主零件夹持机构、主零件检测件均与控制系统通信连接。

优选地，所述构成零件抓手装置包括：构成零件对接件、构成零件夹持机构、对接座对接件、第二压块、第二框架；所述构成零件夹持机构、对接座对接件、第二压块均装设于所述第二框架上，所述构成零件对接件连接于所述构成零件夹持机构上，所述第二框架与第二机器人本体可拆卸连接；所述构成零件夹持机构与控制系统通信连接。