[发明专利]一种自主移动机器人的动态巡检方法

权利要求书

1.一种自主移动机器人的动态巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1:基于目标设置两个部署位置点，将自主移动机器人分别置于两个部署位置点，并通过自主移动机器人上的拍摄云台采集目标图像，基于两个部署位置点的目标图像通过三角化视觉算法得出目标位置；

S2:自主移动机器人朝目标位置行驶过程，实时获取目标的位置以及自主移动机器人的位置，并基于目标的位置以及自主移动机器人的位置获取拍摄云台的控制参数；拍摄云台基于控制参数对目标进行实时采集图片；

S3:将部署位置点采集的目标图像与实时获取的目标图像进行特征点提取和匹配；若两者的特征点匹配成功，基于部署位置点采集的目标图像与实时获取的目标图像，获取拍摄云台的控制参数，并基于该控制参数实时对目标进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的动态巡检方法，其特征在于：所述控制参数包括云台的水平偏摆、云台的俯仰偏摆、云台的放大倍速、云台的对焦。

3.根据权利要求1所述的动态巡检方法，其特征在于：在S2中，自主移动机器人朝目标位置行驶过程中，所述自主移动机器人还检测目标位置相对于自主移动机器人的距离，若距离超过10m，自主移动机器人的速度设定为1.5m/s，若低于10m，设定为0.5m/s。