[发明专利]基于最小二乘的目标检测方法、系统、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种基于最小二乘的目标检测方法，其特征在于，包括步骤：

获取当前时刻运动对象在场地平面上的位置坐标；

获取所述运动对象的预设规划轨迹所对应的曲线方程；所述预设规划轨迹所对应平面为所述场地平面；

根据所述位置坐标和曲线方程构建目标最小二乘问题；

通过一阶梯度法对所述目标最小二乘问题进行迭代求解；

根据求解结果计算得到所述运动对象在所述预设规划轨迹上的映射点；

所述通过一阶梯度法对所述目标最小二乘问题进行迭代求解包括步骤：

根据所述目标函数和位置坐标进行泰勒展开得到泰勒多项式；

根据所述泰勒多项式和所述一阶梯度法得到增量方程；

根据所述位置坐标的X轴坐标值作为初始值，对所述增量方程进行迭代计算得到目标增量；

根据所述目标增量和所述增量方程计算得到一阶导数，将所述一阶导数作为所述求解结果。

2.根据权利要求1所述的基于最小二乘的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述位置坐标和曲线方程构建目标最小二乘问题包括步骤：

从所述曲线方程上任意选取一任意点的曲线坐标；

根据同一平面内两点之间距离公式，根据所述曲线坐标和位置坐标生成目标函数，以完成所述目标最小二乘问题的构建。

3.根据权利要求1-2任一项所述的基于最小二乘的目标检测方法，其特征在于，所述根据求解结果计算得到所述运动对象在所述预设规划轨迹上的映射点之后包括步骤：

根据所述映射点和所述位置坐标所对应的实际轨迹点，计算得到位移偏差量；

根据所述位移偏差量调整所述运动对象的当前运动轨迹，使得所述当前运动轨迹与所述预设规划轨迹重合。

4.一种基于最小二乘的目标检测系统，其特征在于，包括：

坐标获取模块，用于获取当前时刻运动对象在场地平面上的位置坐标；

轨迹获取模块，用于获取所述运动对象的预设规划轨迹所对应的曲线方程；所述预设规划轨迹所对应平面为所述场地平面；

问题构建模块，用于根据所述位置坐标和曲线方程构建目标最小二乘问题；

迭代计算模块，用于通过一阶梯度法对所述目标最小二乘问题进行迭代求解；

处理模块，用于根据求解结果计算得到所述运动对象在所述预设规划轨迹上的映射点；

所述迭代计算模块包括：

增量计算单元，用于根据所述目标函数和位置坐标进行泰勒展开得到泰勒多项式，根据所述泰勒多项式和所述一阶梯度法得到增量方程；

迭代计算单元，用于根据所述位置坐标的X轴坐标值作为初始值，对所述增量方程进行迭代计算得到目标增量；

求解计算单元，用于根据所述目标增量和所述增量方程计算得到一阶导数，将所述一阶导数作为所述求解结果。

5.根据权利要求4所述的基于最小二乘的目标检测系统，其特征在于，所述问题构建模块包括：

选取单元，用于从所述曲线方程上任意选取一任意点的曲线坐标；

生成单元，用于根据同一平面内两点之间距离公式，根据所述曲线坐标和位置坐标生成目标函数，以完成所述目标最小二乘问题的构建。

6.根据权利要求4-5任一项所述的基于最小二乘的目标检测系统，其特征在于，还包括：

差值计算模块，用于根据所述映射点和所述位置坐标所对应的实际轨迹点，计算得到位移偏差量；

轨迹调整模块，用于根据所述位移偏差量调整所述运动对象的当前运动轨迹，使得所述当前运动轨迹与所述预设规划轨迹重合。

7.一种机器人，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现如权利要求1至权利要求3任一项所述的基于最小二乘的目标检测方法所执行的操作。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求3任一项所述的基于最小二乘的目标检测方法所执行的操作。