[发明专利]一种机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器人技术领域。本申请通过在机器人不位于预设桩点时，控制定位装置进行重定位；在重定位失败时，控制采集装置采集周围环境的第一图像，并展示；在检测到基于所述第一图像在预设地图内选择识别区域的选择操作时，控制所述定位装置在所述识别区域内进行重定位；当在识别区域内重定位成功时，将重定位的位置确定为所述机器人的当前位置。可以减少重建地图的次数，进而降低重建地图的频率，节省了人力物力。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

机器人在未知场景中，要想实现智能移动，必须具备自主导航的能力，机器人的自主导航依赖于地图以及在地图中所处位置的定位，机器人的定位是确定其在地图中所处位置的过程，是实现机器人自主导航能力的关键。

每次机器人启动时需要利用机器人自带的定位装置对所处环境进行检测，进行定位，从而确定其在地图中的位置。实际应用时，实际环境可能会因时间推移而产生一些变化，导致定位装置无法确定机器人在地图中的位置。例如，地图中A区域新增了一个障碍物，当机器人到达A区域，定位装置确定位置时，发现A区域与建立地图时标记的不同，进而无法确定机器人是否在A区域，定位失败，此时一般需要根据实际环境的变化情况重新创建地图。

然而，利用上述定位方法，每次实际环境发生变化导致定位失败时就需要重新创建地图，重建地图的频率较高，浪费人力物力。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质，以解决重建地图的频率较高，浪费人力物力的问题。具体技术方案如下：

第一方面，提供了一种机器人定位方法，所述方法包括：

在机器人不位于预设桩点时，控制定位装置进行重定位；

在重定位失败时，控制采集装置采集周围环境的第一图像，并展示；

在检测到基于所述第一图像在预设地图内选择识别区域的选择操作时，控制所述定位装置在所述识别区域内进行重定位；

当在识别区域内重定位成功时，将重定位的位置确定为所述机器人的当前位置。

在一个可能的实施方式中，所述控制所述定位装置在所述识别区域内进行重定位，包括：

获取所述定位装置在当前位置检测的所述识别区域中第一障碍物的第一点云数据；

在所述预设地图中，确定是否存在与所述第一点云数据对应的位置；

若存在与所述第一点云数据对应的位置，确定重定位成功。

在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：

若不存在与所述第一点云数据对应的位置，利用所述第一点云数据和第一图像确定至少一个候选位置；

展示所述至少一个候选位置；

若检测到基于所述至少一个候选位置选择目标位置的选择操作，将所述目标位置确定为所述机器人的当前位置。

在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：

若在识别区域内重定位失败，则发送第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户将所述机器人移动至预设桩点；

在所述机器人被移动至预设桩点后，获取所述预设桩点返回的信号以及所述定位装置在当前位置检测的第二障碍物的第二点云数据；

基于所述信号及所述第二点云数据进行重定位。

在一个可能的实施方式中，所述基于所述信号及所述第二点云数据进行重定位，包括：