[发明专利]一种水陆两栖多足灵动尾仿生机器人

权利要求书

1.一种水陆两栖多足灵动尾仿生机器人，包括主体、仿生腿、仿生尾和武器装置，其特征在于：所述仿生腿和仿生尾分别与主体机械连接并电连接，所述仿生腿为若干对，每条仿生腿包括若干个腿节，并包括设于腿节的鳍片、设于腿节末端的脚蹼以及设于腿节之间和/或同侧仿生腿之间的柔性膜鳍中的至少一种，同一条仿生腿上的腿节之间通过旋转关节连接，所述仿生尾包括弹性主筋、固定在弹性主筋上的尾动力模块、传力装置、间隔设置在弹性主筋上的中间节装置、固定在弹性主筋末端的末节装置，所述弹性主筋具备高弹性并沿仿生尾首尾轴线方向布置，所述尾动力模块位于仿生尾的首端，所述传力装置具有柔性，传力装置的一端固定在尾动力模块，传力装置的另一端穿过中间节装置后与末节装置的弹性机构连接，所述中间节装置设有减少传力装置摩擦力的滚轮，所述弹性机构包括弹性卷动机构和/或弹性拉伸机构，所述传力装置从尾动力模块起始，经由中间节装置，至末节装置结束形成一个链路，所述链路数目≥3，所述链路关于弹性主筋的中心轴线圆周均布，所述武器装置包括物理攻击装置和能量攻击装置，所述物理攻击装置包括尖刺、尖钻、锯齿、刃口和夹钳中的至少一种，所述能量攻击装置包括电击武器、次声波武器、微波武器、超声波武器、激光武器、枪械和炸弹中的至少一种。

2.根据权利要求1所述的水陆两栖多足灵动尾仿生机器人，其特征在于：所述主体设有仿生头，所述仿生头设有头控制模块，以及水平关节、俯仰关节和横滚关节的一个或多个，所述仿生头还设有仿生嘴、仿生耳、仿生鼻、仿生眉，所述仿生嘴设有仿生舌、牙齿、电机驱动组件和扬声装置，所述电机驱动组件控制仿生嘴开合和仿生舌运动；所述仿生耳设有拾音装置，具备声音采集和辨别方位的功能；所述仿生眉设有可变换颜色的灯珠，具有装饰和警示作用，所述仿生头还设有主动式切割机构，主动式切割机构包括机座、旋转片和动力组件，旋转片的外围圆周上设有弧形刃口，并在两个相邻弧形刃口间设有凸台，所述凸台设有与弧形刃口相互垂直的凸台刃口，所述机座设有与旋转片弧形刃口对应的弧形切口、与凸台刃口对应的凸台切口，机座内侧靠近旋转片转轴的位置设有尖刺和/或刀片。

3.根据权利要求1所述的水陆两栖多足灵动尾仿生机器人，其特征在于：还设有仿生臂，所述仿生臂与主体机械连接并电连接，具有一个或多个运动自由度，设有夹取机构和武器装置，具备夹取功能以及物理攻击和/或能量攻击功能。

4.根据权利要求1所述的水陆两栖多足灵动尾仿生机器人，其特征在于：还设有侧鳍，所述侧鳍与主体机械连接并电连接，设有具备三维活动关节的鳍架，鳍架上和/或鳍架间设有柔性材料制成的鳍面。

5.根据权利要求1所述的水陆两栖多足灵动尾仿生机器人，其特征在于：所述仿生尾的弹性主筋为弹性金属杆、弹性非金属复合材料杆、橡胶弹簧、弹性树脂和金属弹簧中的至少一种，所述传力装置为皮带、链、绳、钢丝、钢索中的至少一种，所述尾动力模块为电机减速组件、电动推杆、电液推杆、液压动力系统和气动系统中的至少一种，所述中间节装置设有滚轮，用于限制传力装置自由度以防止脱出。

6.根据权利要求1所述的水陆两栖多足灵动尾仿生机器人，其特征在于：所述末节装置设有尾鳍，所述尾鳍为一个或多个，并设有刃口、锯齿和尖刺中的一种或几种。