[发明专利]六内置杆六自由度并联机器人

权利要求书

1.六内置杆六自由度并联机器人，其特征在于：其包括一个悬挂架、六组伺服系统、六组传动杆组件、一块上联动板、一块下联动板；

所述悬挂架具体为正六边形悬挂架、其用于整体结构的硬件支承，所述正六边形悬挂架的每条边的中心区域位置分别固设有一组所述伺服系统；

每组所述伺服系统用于传递动力，所述伺服系统的输出端连接对应组的传动杆组件的动力传动臂；

六组传动杆组件包括三组内侧上传动杆组件、三组外侧下传动杆组件，内侧上传动杆组件包括第一动力传动臂、第一平行四边形传动组件，所述外侧下传动杆组件包括第二动力传动臂、第二平行四边形传动组件，所述内侧上传动杆组件、外侧下传动杆组件顺次间隔排布于悬挂架的对应边的伺服系统的输出端，初始状态下所述第一动力传动臂的输出端朝向悬挂架的几何中心区域布置，初始状态下的第二动力传动臂的输出端远离悬挂架的几何中心区域布置，所述第一动力传动臂的输出端宽度方向插装有水平布置的第一联动轴，所述第二动力传动臂的输出端宽度方向插装有水平布置的第二联动轴；

所述第一联动轴的两端分别枢接两侧的第一支杆，每根第一支杆的下端分别枢接所述上联动板的对应侧凸枢接点，两根第一支杆和第一联动轴、上联动板及对应侧凸枢接点组合形成所述第一平行四边形传动组件；

所述第二联动轴的两端分别枢接两侧的第二支杆，每根第二支杆的下端分别枢接所述下联动板的对应侧凸枢接点，两根第二支杆和第二联动轴、下联动板及对应侧凸枢接点组合形成所述第二平行四边形传动组件；

所述上联动板和所述下联动板之间通过万向组连接，所述下联动板相对于所述上联动板进行万向偏转移动；

所述下联动板为整个机器人的动力输出端，所述上联动板、下联动板在初始位置时位于所述悬挂架的几何中心的正下方位置布置，所述上联动板上设置有三组所述第一平行四边形传动组件的传动杆，每两根第一支杆所对应的侧凸枢接点即组合形成一组对应的传动杆，所述下联动板上设置有三组所述第二平行四边形传动组件的传动杆，每两根第二支杆所对应的侧凸枢接点即组合形成一组对应的传动杆，所述下联动板用于固接末端夹具。

2.如权利要求1所述的六内置杆六自由度并联机器人，其特征在于：所述悬挂架由六根相同长度的杆件一体成型或分体组装而成，所述悬挂架的中心为空心区域。

3.如权利要求1所述的六内置杆六自由度并联机器人，其特征在于：每组伺服系统具体包括伺服电机和减速机构，所述减速机构的输出端即为伺服系统的输出端。

4.如权利要求1所述的六内置杆六自由度并联机器人，其特征在于：所述第一支杆、第二支杆的上端和下端均通过球面副连接对应的联动轴、联动板的对应侧凸枢接点。

5.如权利要求4所述的六内置杆六自由度并联机器人，其特征在于：所述上联动板包括三块第一侧凸块，第一侧凸块是动力传递链条的接收点，每两根第一支杆所对应的侧凸枢接点对应于其一块第一侧凸块的两侧布置、作为动力传递链条的接收点。

6.如权利要求5所述的六内置杆六自由度并联机器人，其特征在于：所述下联动板包括三块第二侧凸块，第二侧凸块是动力传递链条的接收点，每两根第二支杆所对应的侧凸枢接点对应于其一块第二侧凸块的两侧布置、作为动力传递链条的接收点。

7.如权利要求1所述的六内置杆六自由度并联机器人，其特征在于：所述下联动板的下部中心位置固装有转接法兰，所述转接法兰的下部用于固接末端夹具。

8.如权利要求1所述的六内置杆六自由度并联机器人，其特征在于：所述悬挂架的每条边的中心区域下部固装有法兰支座，所述法兰支座上固设有减速机构和对应的伺服电机，所述伺服电机的输出端连接所述减速机构的输入端，所述减速机构的输出端连接对应的第一动力传动臂或第二动力传动臂的输入端。

9.如权利要求1所述的六内置杆六自由度并联机器人，其特征在于：所述动力传动臂具体为弧形结构的力臂。

10.如权利要求1所述的六内置杆六自由度并联机器人，其特征在于：所述万向组具体包括上部转接轴、中部十字架端、下部转轴件，所述上部转接轴与所述上联动板的下部中心通过球面结构铰接，所述中部十字架端和所述下联动板同轴连接。