[发明专利]机器人行走地轨

说明书

本发明公开了一种机器人行走地轨，包括轨道机构，活动机构，驱动机构和刹车机构；轨道机构设置于地面；活动机构包括活动板和若干个滚动组件，滚动组件设置于活动板的下方；刹车机构包括刹车驱动件、刹车连杆、刹车螺杆、连接件、安装座和抱爪，安装座设置上下贯通的内螺孔，螺杆螺纹连接于安装座的内螺孔内，刹车驱动件的驱动端连接刹车连杆的第一端，刹车连杆的第二端与螺杆的顶端固接，螺杆的底端连接抱爪，抱爪正对轨道机构。本方案利用螺杆在其螺纹升角小于摩擦角时的自锁特性，刹车机构具有极高的可靠性和安全性，刹车时刹车反作用力作用于螺杆的螺纹上不仅结构紧凑稳定，而且设备制造成本低，有利于提高产品竞争力。

技术领域

本发明涉及行走地轨领域，更具体地说是一种机器人行走地轨。

背景技术

目前的机器人行走地轨由于使用的直线导轨和齿轮齿条属于精密零件，本身造价高，如果运行在如水泥生产等恶劣环境中，会使防护变得困难，设备上所使用滚珠直线导轨会由于粉尘的侵入加快磨损导致寿命变短而损坏，而齿轮齿条则会因为粉尘黏附结块，造成卡死等现象。

此外，由于机器人一般重量比较大，机器人在高速移动过程中会产生很大的惯性，如果仅使用电机本身的抱闸刹车，不仅不可靠，而且电机容易损坏。

因此，有必要提出一种机器人行走地轨，以解决现有机器人行走地轨存在的问题。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机器人行走地轨。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提出一种机器人行走地轨，包括轨道机构，活动机构，驱动机构和刹车机构；所述轨道机构设置于地面；所述活动机构包括活动板和若干个滚动组件，所述滚动组件设置于所述活动板的下方，并设置于所述轨道机构上，所述滚动组件相对所述轨道机构滚动，以使所述活动板相对所述轨道机构活动；所述驱动机构的驱动端连接所述滚动组件，以驱动所述活动板沿所述轨道机构活动；所述刹车机构包括刹车驱动件、刹车连杆、刹车螺杆、连接件、安装座和抱爪，所述安装座设置上下贯通的内螺孔，所述螺杆螺纹连接于所述安装座的内螺孔内，所述刹车驱动件的驱动端连接所述刹车连杆的第一端，所述刹车连杆的第二端与所述螺杆的顶端固接，所述螺杆的底端连接所述抱爪，所述抱爪正对所述轨道机构，所述刹车驱动件的驱动端伸缩带动所述刹车连杆转动，驱动螺杆相对所述安装座沿轴向上下运动，以使所述抱爪抱紧或远离所述轨道机构。

进一步地，所述轨道机构包括导轨固定板，钢轨和压块，导轨固定板固设于地面，两个所述钢轨相向设置于导轨固定板上，所述压块将所述钢轨压紧固接于所述导轨固定板以构成轨道机构，所述抱爪正对于所述钢轨设置。

进一步地，所述刹车机构还包括推力球轴承；所述推力球轴承固设于所述安装座的上表面，所述刹车连杆的第二端连接于所述推力球轴承的内圈，所述推力球轴承用于限制所述刹车连杆在轴向的自由度。

进一步地，所述刹车机构还包括销轴连接件，所述销轴连接件一端连接所述螺杆的底端，另一端连接所述抱爪。

进一步地，至少包括两个所述刹车机构，两个所述刹车机构分别正对两条所述钢轨设置于活动板的两侧，以使两个所述抱爪对应抱紧或远离两个不同的所述钢轨。

进一步地，所述滚动组件包括滚轮、中间轴、滚动轴承和轴承安装板，所述中间轴的两端分别连接有所述滚动轴承和滚轮，且所述中间轴的一端穿出所述滚动轴承或滚轮，所述滚动轴承设置于轴承安装板下表面，所述轴承安装板设置于所述活动板的下方，所述滚轮设置于所述钢轨，以将所述滚动组件设置于所述活动板的下方的钢轨上。

进一步地，所述活动机构包括至少两个所述滚动组件，至少一个所述滚动组件的滚轮为橡胶轮。