[发明专利]障碍物识别方法、装置及存储介质

说明书

本申请涉及一种障碍物识别方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域，该方法包括：获取图像采集组件发送的环境图像；使用环境图像中反射光的像素坐标，确定线激光所作用的物体的轮廓信息；在轮廓信息指示的轮廓为障碍物轮廓时，确定线激光所作用的物体为障碍物；可以解决现有的障碍物识别方法容易受到环境光的影响，导致识别结果不准确的问题；由于通过第一线激光发射器和图像采集组件联合实现采集环境图像，在环境光较暗的情况下，图像采集组件仍然能采集到线激光的反射光的图像，因此，可以保证在环境光较暗的情况下依然能够识别出障碍物。

技术领域

本申请涉及一种障碍物识别方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域。

背景技术

随着智能化的不断发展，自移动设备(比如：扫地机器人、智能割草机等) 可以自动识别前方是否存在障碍物，以采取避障策略。

现有的障碍物识别方法包括：通过图像识别算法识别图像中的障碍物。

然而，通过图像识别算法识别障碍物时，若环境光较弱，则会影响图像识别结果，导致无法识别障碍物的问题。

发明内容

本申请提供了一种障碍物识别方法、装置及存储介质，可以解决现有的障碍物识别方法容易受到环境光的影响，导致识别结果不准确的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供了一种障碍物识别方法，用于自移动设备中，所述自移动设备上安装有第一线激光发射器和图像采集组件；所述第一激光传感器用于沿行进方向的斜下方发射线激光；所述图像采集组件用于采集包括所述线激光经物体反射得到的反射光的环境图像；所述方法包括：

获取所述图像采集组件发送的环境图像；

使用所述环境图像中反射光的像素坐标，确定所述线激光所作用的物体的轮廓信息；

在所述轮廓信息指示的轮廓为障碍物轮廓时，确定所述线激光所作用的物体为障碍物。

可选地，所述确定所述线激光所作用的物体为障碍物之后，还包括：

根据所述轮廓信息确定所述障碍物相对于地面的垂直距离。

可选地，所述根据所述轮廓信息确定所述障碍物相对于地面的垂直距离，，包括：

获取地面与所述第一线激光发射器之间的第一垂直距离；

基于激光测距原理和所述轮廓信息的像素坐标，确定所述线激光所作用的物体与所述第一线激光发射器之间的第二垂直距离；

将所述第二垂直距离与所述第一垂直距离之间的差值确定为所述垂直距离。

可选地，所述获取地面与所述第一线激光发射器之间的第一垂直距离，包括：

对于历史采集到的、且所述线激光所作用的物体相对于地面的垂直距离小于或等于所述预设距离阈值的历史环境图像，基于激光测距原理和所述历史环境图像中反射光的像素坐标，确定所述物体与所述第一线激光发射器之间的垂直距离，得到所述第一垂直距离。

可选地，所述自移动设备上还设置有第二线激光发射器，所述第二线激光发射器用于发送其它线激光，所述其它线激光的发射方向与所述线激光的发射方向不同；所述环境图像还包括所述其它线激光经物体反射得到的反射光。

可选地，所述确定所述线激光所作用的物体为障碍物之后，还包括：

基于所述障碍物的类型确定所述自移动设备的工作策略，所述工作策略用于躲避或越过所述障碍物。

可选地，所述基于所述障碍物的类型确定所述自移动设备的工作策略，包括：

在所述障碍物为地毯，且所述地毯相对于地面的垂直距离大于第一阈值小于第二阈值时，确定所述自移动设备的工作策略为加速行驶，以越过所述障碍物；