[发明专利]一种辅助椎间孔镜定位导向装置

权利要求书

1.一种辅助椎间孔镜定位导向装置，其特征在于，包括六自由度机械臂、设于六自由度机械臂的支撑架以及设于支撑架的导向套筒、侧位标尺和正位标尺，所述侧位标尺和正位标尺间隔设置；所述六自由度机械臂可驱动支撑架并带动导向套筒、侧位标尺和正位标尺作六轴线方向的运动；

所述正位标尺和侧位标尺结构相同，包括主体部以及设于主体部的通孔，所述通孔呈一端大一端小的锥台状；

所述通孔从外侧朝导向套筒方向逐渐缩径，所述通孔的两端分别设有大圆环和小圆环，所述主体部设有方向指示针，所述方向指示针与通孔的轴心垂向设置；

所述正位标尺的轴心线与侧位标尺的轴心线垂向设置且与导向套筒的轴心相垂直；

所述支撑架包括底架以及设于底架的支撑臂，所述支撑臂设有两个，所述侧位标尺和正位标尺分别安装于两个支撑臂上，所述两个支撑臂垂向设置并形成垂足位，所述侧位标尺和正位标尺之间的夹角呈90度；

所述垂足位设有圆形导向孔，所述圆形导向孔滑动安装有导向套筒，所述导向套筒与垂足位同轴；

所述辅助椎间孔镜定位导向装置的使用方法，包括：

S1:术前利用CT、X光片或者核磁共振测定靶点或者髓核突出阶段的下位椎体上终板后缘中点到人体后背皮肤投影点间距离，并获取正位影像和侧位影像，同时确定手术基准点；

S2:通过正位影像和侧位影像建立六自由度机械臂的移动轨迹，实现导向套筒的轴线位置定位至手术路径的动作过程；

S3:通过控制软件自动识别金属标记特征中大圆环、小圆环和方向指示针的图像和位置，将需要运动结果下发至六自由度机械臂，实现整个末端的运动，最终将导向轴线和手术路径重合；

S4:导向轴线和手术路径同轴，则插入导向套筒，完成定位导向。

2.根据权利要求1所述的辅助椎间孔镜定位导向装置，其特征在于：所述六自由度机械臂包括底座，枢转安装于底座的第一枢转架、枢转安装于第一枢转架的第二枢转架、枢转安装于第二枢转架的第三枢转架、枢转安装于第三枢转架的第四枢转架、枢转安装于第四枢转架的第五枢转架和枢转安装于第五枢转架的第六枢转架，所述支撑架和第六枢转架之间通过固定法兰相连接。

3.根据权利要求1所述的辅助椎间孔镜定位导向装置，其特征在于：所述正位标尺和侧位标尺采用低密度碳纤维材料或PEEK材料制成。

4.根据权利要求1所述的辅助椎间孔镜定位导向装置，其特征在于：所述支撑架与第六枢转架的轴心相偏离。