[发明专利]一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台

说明书

本发明公开了一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台，包括多辆智能微缩车、信号灯、信号灯控制器、路由器、总控制平台和橡胶跑道；智能微缩车由感知模块、小车计算模块、小车主体和小车控制模块组成，且小车计算模块可运行待验证算法；信号灯由底座、外壳、LED彩灯组成；信号灯控制器由信号灯计算模块和信号灯控制模块组成，且计算模块中可运行待验证算法；总控制平台由远程控制模块和分析处理模块组成；橡胶跑道为黑色，上贴有白色胶带；本发明能便捷、安全地验证车路协同算法的可行性、实时性和稳定性，并对相关算法进行优化调整，使算法更加贴合实际应用，从而能解决车路协同相关算法实车验证难度大、成本高、安全性低等问题。

技术领域

本发明涉及智能化交通技术领域，具体为一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台。

背景技术

现有的车路协同算法验证平台大多为实车验证，从改造智能车到改造信号灯，再到改造适合算法验证的跑道，整个过程难度非常大，耗时长、成本高并且安全性较低，若仅仅使用实车来验证相关算法，会阻碍算法的优化速度，限制科研人员的研究。同时也有智能微缩车验证平台，但现有平台无法实现车路通讯，路边单元如信号灯的时长无法控制，车路协同算法验证需要的参数不能实时、完整地获取，车路协同算法无法得到较真实的验证。

发明内容

本发明是为了解决上述现有技术存在的不足之处，提出一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台，以期能便捷、安全地验证车路协同算法的可行性、实时性和稳定性，并对相关算法进行优化调整，使算法更加贴合实际应用，从而能解决车路协同相关算法实车验证难度大、成本高、安全性低等问题。

本发明为达到上述发明目的，采用如下技术方案：

本发明一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台，其特征包括：路由器、总控制平台、贴有车道线的橡胶跑道；且在所述橡胶跑道的一侧设置有信号灯和信号灯控制器、在所述橡胶跑道的两侧设置有若干定位基站，在所述橡胶跑道上设置有若干辆智能微缩车；

所述信号灯控制器由信号灯计算模块和信号灯控制模块组成；

所述信号灯由底座、外壳和LED彩灯组成；

所述智能微缩车由感知模块、定位模块、小车计算模块、小车主体、小车控制模块组成；

所述路由器用于建立验证平台的局域网，所述信号灯和智能微缩车分别通过信号灯计算模块的无线模块和小车计算模块的无线模块连入所述局域网，从而利用所述局域网实现相互之间的数据发送和接收；

所述总控制平台包含远程控制模块和分析处理模块；

所述远程控制模块通过所述局域网中信号灯计算模块和小车计算模块的IP地址，远程控制信号灯控制器的信号灯计算模块和智能微缩车的小车计算模块；

所述分析处理模块通过信号灯计算模块和小车计算模块的IP地址及端口号，使用UDP或者TCP协议实时获取信号灯的状态信息和每辆智能微缩车的小车速度信息、位置信息并显示；

所述信号灯计算模块包括：信号灯远程控制单元、小车信息采集单元、待验证信号灯算法运行单元、LED彩灯控制信号输出单元；

所述信号灯远程控制单元通过局域网接收总控制平台的远程控制信号，使得所述小车信息采集单元在所述总控制平台的远程控制下，通过局域网获取所述小车计算模块发送的小车速度信息、位置信息；

在所述总控制平台的远程控制下，所述待验证信号灯算法运行单元运行用户所提交的待验证信号灯算法，所述待验证信号灯算法运行单元为所述待验证信号灯算法提供所述小车信息采集模块获取的小车速度信息、位置信息，所述待验证信号灯算法运行单元将LED彩灯控制信号作为所述待验证信号灯算法的输出结果；

在所述总控制平台的远程控制下，所述信号灯控制信号输出单元将所述LED彩灯控制信号发送给信号灯控制模块，同时，通过局域网发送给智能微缩车；