[发明专利]一种用于控制掘进机的系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制掘进机的系统，其特征在于，包括导航装置、雷达、里程计、截割臂驱动油缸、不间断电源、无线发射接收装置和掘进机机体，所述导航装置、雷达、里程计、截割臂驱动油缸、不间断电源和无线发射接收装置均设于掘进机机体上，所述掘进机机体为不间断电源供电，所述掘进机机体上设有掘进机信号接收端，所述掘进机机体上设有控制系统，所述控制系统控制掘进机机体动作，所述雷达和里程计用于监控掘进机机体的掘进位置，所述截割臂驱动油缸上设有油缸行程传感器，所述油缸行程传感器用于监测截割臂驱动油缸的运动，所述截割臂驱动油缸的运动包括左右运动和上下运动，所述导航装置用于接收雷达、里程计和油缸行程传感器传输的信号，并将得到的信号进行计算，所述无线发射接收装置用于将导航装置计算得到的掘进机机体的位姿和截割臂驱动油缸的空间位姿通过无线或有线的方式传输给掘进机机体的信号接收端，所述不间断电源用于为导航装置、油缸行程传感器和无线发射接收装置供电。

2.根据权利要求1所述的一种用于控制掘进机的系统，其特征在于，所述导航装置为惯导系统，所述导航装置的巷道成型精度为15cm、大线标准偏差10cm。

3.根据权利要求1所述的一种用于控制掘进机的系统，其特征在于，所述控制系统的通信方式为can口或者串口中的一种或多种。

4.一种用于控制掘进机的方法，其特征在于，具体包括下列步骤：

(1)不间断电源用于为导航装置、油缸行程传感器和无线发射接收装置供电，以保证导航装置、油缸行程传感器和无线发射接收装置的长时间不间断的工作；

(2)导航装置为雷达和里程计供电，雷达、里程计和油缸行程传感器监测掘进机机体和截割臂驱动油缸的位姿，将监测的信号传输至导航装置；

(3)导航装置对接收到的雷达、里程计和油缸行程传感器传输的信号进行计算，并将计算结果通过无线或有线的方式传输给掘进机机体的信号接收端；

(4)掘进机机体上的信号接收端将接收的信号传输至控制系统，通过控制系统处理，控制系统控制掘进机机体做出相应的动作。