[发明专利]一种清洁机器人系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种清洁机器人系统及控制方法，该系统包括子母式机器人和若干基座，所述子母式机器人包括子机器人和母机器人，所述子机器人通过连接机构与母机器人相连，所述连接机构用于输送水或/和电；所述子机器人用于对地面进行清洁；所述母机器人用于与基座对接后为子机器人输送水或/和电；所述基座用于为子母式机器人供水或/和电。该系统通过设置多个基座，提高了清洁机器人的清洁范围和续航能力；子机器人用于进行清洁，母机器人可以根据子机器人的位置在不同基座之间移动，在不需要较长的线缆的情况下，可以清洁较大的范围，而且不会出现线缆或者水管卡住、缠绕的问题。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，具体涉及一种清洁机器人系统。

背景技术

工业应用清洗机器人，具有工作强度大、作业时间长、工作区域大的特点，往往需要外部供电供水系统。因为清洗机器人供电需要外接电线，供水也需要外接水管，所以清洗机器人的移动范围由电线和水管的长度来决定，如果电线和水管的长度太小，清洗机器人的可移动范围就小；如果电线和水管的长度足够长，清洗机器人移动了较远的距离以后，很容易产生线缆或者水管卡住、缠绕的问题。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种清洁机器人系统及控制方法，使清洁机器人即具有较大的清洁范围，由不会出现线缆或者水管卡住、缠绕的问题。本发明的具体技术方案如下：

一种清洁机器人系统，该系统包括子母式机器人和若干基座，所述子母式机器人包括子机器人和母机器人，所述子机器人通过连接机构与母机器人相连，所述连接机构用于输送水或/和电；所述子机器人包括控制模块、驱动模块和清洁模块，所述子机器人用于对地面进行清洁；所述母机器人包括控制装置和移动装置，所述母机器人用于与基座对接后为子机器人输送水或/和电；所述基座用于为子母式机器人供水或/和电。该系统通过设置多个基座，提高了清洁机器人的清洁范围和续航能力；子母式的清洁机器人，子机器人用于进行清洁，母机器人可以根据子机器人的位置在不同基座之间移动，在不需要较长的线缆的情况下，可以清洁较大的范围，而且不会出现线缆或者水管卡住、缠绕的问题。

进一步地，所述连接机构为水电一体式线缆，该水电一体式线缆用于同时传输水和电。通过水电一体式线缆来同时传输水和电，避免出现水管和电线相互缠绕的问题。

进一步地，所述母机器人中设有水箱和水泵，所述水箱通过水泵与连接机构相连。具有水箱和水泵的母机器人在移动时也可以为子机器人供水，使子机器人随时处于工作状态，提高子机器人的清洁效率。

进一步地，所述母机器人中设有接合装置，所述接合装置包括排列设置的电线接头和水管接头，所述基座上设有与接合装置相配合的接合模块。电线接头和水管接头分开设置，防止母机器人与基座连接时出现漏电。

进一步地，所述母机器人中设有收纳装置，所述收纳装置包括电机和收线轴，该收纳装置用于收纳连接机构。避免子机器人拖动过多的线行走，导致线缠绕起来。

进一步地，所述母机器人中设有电源装置，该电源装置用于为子母式机器人供电。

进一步地，所述子机器人上设有无线通讯模块，所述母机器人上设有无线通讯装置，所述子机器人和母机器人通过无线通讯的方式进行信息传输。

一种清洁机器人系统的控制方法，所述控制方法用于控制上述的清洁机器人系统，该控制方法包括以下步骤：子机器人根据规划路线进行清洁，当子机器人触发预设条件时，子机器人返回起点，并选新的规划路线进行清洁，重复执行该步骤，直至完成清洁；子机器人在接收到母机器人发送的移动信息后，子机器人会与母机器人寻找新的基座，并在母机器人与新的基座接合后，继续清洁。子机器人在清洁时，会根据设定的条件来从起点选择新的清洁路线，避免复杂的绕圈行为导致缠绕等会让工作停止的状况；当子机器人的工作范围超出了工作距离限制时，母机器人可以自动寻找新的基座来进行供电，智能化高。

进一步地，所述子机器人触发预设条件为，子机器人往同一方向转动的角度之和大于预设的角度。