[发明专利]车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆

说明书

本公开涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，以对车辆行驶轨迹的规划进行优化，提升自动驾驶性能。所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取所述车辆对应于第一控制时刻的规划轨迹序列和车辆状态矩阵，所述规划轨迹序列基于人工势场规划算法获得，所述车辆状态矩阵基于车辆动力学模型获得；根据所述规划轨迹序列和所述车辆状态矩阵，构建以控制序列为自变量的目标函数，且所述目标函数带有针对所述控制序列的目标约束条件；对所述目标函数进行二次规划处理，以获得能够使所述目标函数的函数值最小、且满足所述目标约束条件的目标控制序列；在所述第一控制时刻之后，根据所述目标控制序列控制所述车辆。

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。

背景技术

目前，自动驾驶路径规划一般采用人工势场法，但在人工势场的构建过程中，虽然可以实现场表面的平滑，但是规划所得的轨迹通常无法满足自动驾驶轨迹平滑和车辆控制平滑的需求，即，规划所得轨迹超出车辆跟踪的范围，这在自动驾驶场景中存在隐患，不仅会使车辆自控不稳定，发生例如抖动等情况，还容易使车辆发出危险的自主行为，无法保证行车安全。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，以对车辆行驶轨迹的规划进行优化，提升自动驾驶性能。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，获取所述车辆对应于第一控制时刻的规划轨迹序列和车辆状态矩阵，所述规划轨迹序列基于人工势场规划算法获得，所述车辆状态矩阵基于车辆动力学模型获得；

根据所述规划轨迹序列和所述车辆状态矩阵，构建以控制序列为自变量的目标函数，且所述目标函数带有针对所述控制序列的目标约束条件；

对所述目标函数进行二次规划处理，以获得能够使所述目标函数的函数值最小、且满足所述目标约束条件的目标控制序列；

在所述第一控制时刻之后，根据所述目标控制序列控制所述车辆。

可选地，所述规划轨迹序列包括针对离散时间序列中各个控制时刻规划得到的规划位置，所述离散时间序列包括以第二控制时刻为时间起点的指定数量的控制时刻，且所述第二控制时刻为第一控制时刻的下一控制时刻。

可选地，所述规划轨迹序列通过以下方式获得：

获取所述车辆周边的环境信息，所述环境信息至少包括障碍物信息；

根据所述环境信息，构建人工势场；

以所述车辆在所述第一控制时刻所处的位置为起点，并以目标位置为终点，根据所述人工势场中各位置处的引力和斥力，利用人工势场规划算法依次针对所述离散时间序列中的各个控制时刻生成规划位置，以获得所述规划轨迹序列。

可选地，所述车辆状态矩阵包括针对离散时间序列中各个控制时刻预测得到的车辆状态信息，所述离散时间序列包括以第二控制时刻为时间起点的指定数量的控制时刻，且所述第二控制时刻为第一控制时刻的下一控制时刻。

可选地，所述车辆状态矩阵通过以下方式获得：

获取所述车辆在历史行驶过程中的车辆状态信息，作为历史车辆状态；

根据所述历史车辆状态，利用车辆动力学模型预测所述车辆在所述离散时间序列中各个控制时刻的车辆状态信息，以获得所述车辆状态矩阵。

可选地，所述车辆状态信息包括车辆位置信息、车辆航向信息和车速信息。

可选地，所述目标约束条件包括以下中的至少一者：

车辆方向盘转角处于预设角度区间内；