[发明专利]一种折弯中心换边轨迹规划方法

权利要求书

1.一种折弯中心换边轨迹规划方法，其特征在于：先求得旋转到临界区域的角度，再反求出后续的距离，再规划旋转换边的运动方式，而旋转换边的运动方式为将使用送料轴V轴和旋转轴C轴进行的换边动作分为动作类型一、动作类型二、动作类型三和动作类型四一共四种动作类型；

当C轴能够原地旋转时，D1L，在T≤0时执行动作类型一；而在T0时，如果旋转后D2≥L则执行动作类型一，如果旋转后D2L则执行动作类型二；

当C轴不能够原地旋转时，D1≤L，在T≤0时，执行动作类型三，而在T0时执行动作类型四；

其中，C轴加持位置为定中心，L为定中心到板坯边缘的最大距离，D1为折弯前定中心到折弯刀内侧的距离，D2为折弯后定中心到折弯刀内侧的距离，T为V轴的位移量。

2.根据权利要求1所述的一种折弯中心换边轨迹规划方法，其特征在于：动作类型一为V轴和C轴进行插补运动，并称为VC插补。

3.根据权利要求2所述的一种折弯中心换边轨迹规划方法，其特征在于：动作类型二为先进行VC插补前进，再进行V轴单轴前进。

4.根据权利要求3所述的一种折弯中心换边轨迹规划方法，其特征在于：动作类型三为先进行VC插补后退，再进行C轴旋转，再进行VC插补到位。

5.根据权利要求4所述的一种折弯中心换边轨迹规划方法，其特征在于：动作类型四为先进行VC插补后退，再进行C轴旋转，再进行VC插补前进，再进行V轴单轴移动到位。

6.根据权利要求1所述的一种折弯中心换边轨迹规划方法，其特征在于：定中心为C轴的加持位置。

7.根据权利要求1所述的一种折弯中心换边轨迹规划方法，其特征在于：T为V轴在旋转前的机械坐标和旋转后的机械坐标之差。

8.根据权利要求1所述的一种折弯中心换边轨迹规划方法，其特征在于：旋转到临界区域的角度α0满足D1-L*sin(α0+θ)＝-L*cos(α0+θ)*α0，其中，θ为板坯对角线与板坯子对称轴的夹角。