[发明专利]双机械手的上下料机器人

权利要求书

1.一种双机械手的上下料机器人，其特征在于，包括：

台架，所述台架上设置有电气控制柜；

承载于所述台架上的三轴移动机构，所述三轴移动机构包括能够沿X轴方向移动的第一移动座、能够沿Y轴方向移动的第二移动座以及能够沿Z轴方向移动的第三移动座，第一移动座与台架之间设置有第一驱动组件，第二移动座与第一移动座之间设置有第二驱动组件，第三移动座与第二移动座之间设置有第三驱动组件；以及，

承载于所述第三移动座上的支撑臂，所述支撑臂上设置有两组能够沿Z轴方向调节间距的夹取机构；

所述夹取机构包括两个沿X轴方向布置、且能够调节间距的夹爪组件；

所述夹取机构包括与所述支撑臂连接的安装座，所述安装座上穿设有支承杆组件，所述支承杆组件与安装座之间设置有限位组件；

所述夹爪组件包括套设在所述支承杆组件上的支承座，所述支承座与支承杆组件之间设置有锁紧组件；

所述支承杆组件包括轴杆，所述限位组件包括两组，且分别位于所述安装座两侧；所述限位组件包括套设在所述轴杆上的挡块，所述挡块与轴杆通过紧固件固定连接，所述轴杆上套设有位于所述安装座与挡块之间的限位弹簧；

所述支承座上设置有夹爪，所述夹爪侧壁设置有用于反馈夹取状态的传感组件；

所述夹取机构包括固定夹取机构和活动夹取机构，所述支撑臂上设置有用于驱动所述活动夹取机构移动的第四驱动组件；

所述第四驱动组件包括设置于所述支撑臂上的气缸固定架，所述气缸固定架上设置有第一气缸，所述活动夹取机构连接有与所述第一气缸连接的定位板；所述活动夹取机构与支撑臂之间设置有导向组件；

所述定位板上设置有与所述第一气缸连接的第二气缸；

所述定位板上穿设有与所述活动夹取机构连接的调节螺杆，所述调节螺杆上旋设有分别与所述定位板和活动夹取机构接触的调节锁紧螺母；

所述传感组件包括活动支架以及与所述夹爪连接的固定支架，所述活动支架上设置有浮动感应头；

所述活动支架上设置有穿过所述固定支架的限位导杆，所述限位导杆上套设有位于所述固定支架与活动支架之间的复位弹簧；

所述活动支架上设置有驱动杆，所述夹爪张开后能够与所述驱动杆接触，并带动所述活动支架向靠近固定支架的方向移动。