[发明专利]机器人业务地图库创建方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人业务地图库创建方法，其特征在于，所述机器人业务地图库创建方法包括：

对室内场景地图indoor GML模型所对应的状态信息和空间信息进行拓展，得到机器人仓储业务对应的地图元素；包括：对室内场景地图indoor GML模型所对应的状态信息进行拓展，得到所述机器人仓储业务对应的包含拣货点的特殊点对应的地图元素以及载物箱对应的地图元素；对所述室内场景地图indoor GML模型所对应的单元格之间的空间信息进行拓展，得到所述机器人仓储业务对应的货架和仓储业务区分别对应的地图元素；

为机器人仓储业务对应的所述地图元素设置相应的元素标签，并基于所述元素标签，设置不同地图元素之间的关联关系；

基于所述地图元素以及对应的所述元素标签，对所述indoor GML模型的空间层进行拓展，得到组成机器人仓储业务所对应的仓储业务地图的不同地图分层的地图维度信息，并创建包含所述地图元素、所述元素标签以及所述地图维度信息的业务地图库。

2.如权利要求1所述的机器人业务地图库创建方法，其特征在于，所述机器人业务地图库创建方法，还包括：

利用创建得到的所述业务地图库，机器人基于当前应用场景，根据所述业务地图库中不同地图元素之间的所述关联关系以及所述地图维度信息，构建得到所述机器人仓储业务对应的仓储业务地图。

3.如权利要求1所述的机器人业务地图库创建方法，其特征在于，所述为机器人仓储业务对应的所述地图元素设置相应的元素标签，包括：

针对所有不同的地图元素，分别设置每个地图元素各自对应的通用型元素标签以及个性型元素标签；

其中，所述通用型元素标签包括：

元素类别标签、元素功能标签、元素使用方法标签以及元素语义标签对应的元素标签信息；

所述个性型元素标签包括：针对不同元素标签所分别对应的个性化特性信息，设置所述个性化特性信息对应的个性化元素标签信息。

4.如权利要求1至3任一项所述的机器人业务地图库创建方法，其特征在于，所述基于所述元素标签，设置不同地图元素之间的关联关系，包括：

针对地图元素中包含的货架、载物箱和拣货点及其分别对应的元素标签，基于货架对应的元素标签和拣货点对应的元素标签，设置货架与拣货点之间的关联关系；同时，基于载物箱对应的元素标签，设置载物箱与拣货点之间的关联关系。

5.如权利要求2所述的机器人业务地图库创建方法，其特征在于，所述基于所述地图元素以及对应的所述元素标签，对所述indoor GML模型的空间层进行拓展，得到组成机器人仓储业务所对应的仓储业务地图的不同地图分层的地图维度信息，包括：

根据包含特殊点、载物箱、货架和仓储业务区的所述地图元素、以及不同地图元素所分别对应的所述元素标签，对所述indoor GML模型的空间层进行拓展，得到包含特殊点地图元素所在的特殊点层、载物箱地图元素所在的容器层、货架地图元素所在的货架层和仓储业务地图元素所在的业务区域层四个地图分层所对应的地图维度信息。

6.如权利要求5所述的机器人业务地图库创建方法，其特征在于，所述利用创建得到的所述业务地图库，机器人基于当前应用场景，根据所述业务地图库中不同地图元素之间的所述关联关系以及所述地图维度信息，构建得到所述机器人仓储业务对应的仓储业务地图，包括：

针对所述业务地图库中存储的四个地图分层中的所述业务区域层，该业务区域层中包含了多个业务区域，基于不同业务区域各自对应的中心点信息，机器人根据当前应用场景，按照所述机器人在不同业务区域内可能的行驶顺序所对应的行驶顺序信息，将各个业务区域进行连接，形成所述业务区域层；

针对四个地图分层中各个层级之间的连接，利用货架与特殊点之间的关联关系、载物箱与特殊点之间的关联关系，将货架所在的货架层、特殊点所在的特殊点层、载物箱所在的容器层以及所述业务区域层进行层级间的连接，得到所述机器人仓储业务对应的仓储业务地图。