[发明专利]车道保持控制方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种车道保持控制方法、装置、可读存储介质及车辆，车道保持控制方法包括：获取道路信息图像中车道线的识别结果，根据与识别结果相对应的调整规则确定或调整摄像单元与车体的相对夹角，并获取新的道路信息图像，直至道路信息图像中的车道线处于可识别范围内，从而可以提高摄像单元获取处于可识别范围内的车道线的道路信息图像的概率，得到更为准确的车道线信息，提高识别车道线的算法的鲁棒性；另一方面，由于摄像单元相对于车体的夹角可以调节，可以减小摄像单元初始安装位置对车道线识别和车道保持功能的实现带来的影响，因此可以降低对于摄像单元的安装精度要求，降低安装难度。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车道保持控制方法、装置、可读存储介质及车辆。

背景技术

基于摄像头获取道路信息是智能驾驶得以实现的关键技术之一。具体的讲，就是行驶在路面上的智能车，通过摄像机不断的获取行驶过程的道路环境图像信息，将图像据传入视觉系统的处理分析部分，对道路环境进行自动处理，主要是确定道路的大致范围、目标的状况等情况。在此基础之上，车道线保持问题对于智能驾驶技术来说必不可少。

然而，现有用于车道线识别的摄像头装置安装位置固定，对于车道线曲率过大的弯道路线无法识别，上下坡道时会看不到车道线或者计算不准确。

因此，如何提高车道保持系统的精度，成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例解决的技术问题是提高车道保持系统的精度。

为解决上述问题，本发明实施例提供一种车道保持控制方法，用于车辆，所述车辆的摄像单元和车体可转动连接，包括：

获取所述摄像单元拍摄的道路信息图像；

获取所述摄像单元拍摄的道路信息图像；

获取所述道路信息图像中车道线的识别结果，根据与所述识别结果相对应的调整规则确定或调整所述摄像单元与所述车体的相对夹角，并获取新的所述道路信息图像，直至所述道路信息图像中的所述车道线处于可识别范围内，或所述摄像单元与所述车体的相对夹角到达预定的旋转极限位置，其中，可识别范围包括两条车道线在视场内，车道线各部分不越过视场中线。

为解决上述问题，本发明实施例提供一种车道保持控制装置，用于车辆，所述车辆的摄像单元和车体可转动连接，包括：

道路信息图像获取单元，适于获取所述摄像单元拍摄的道路信息图像；

调整单元，适于获取所述道路信息图像中车道线的识别结果，根据与所述识别结果相对应的调整规则调整所述摄像单元与所述车体的相对夹角，并获取新的所述道路信息图像，直至所述道路信息图像中的所述车道线处于可识别范围内，或所述摄像单元与所述车体的相对夹角到达预定的旋转极限位置，其中，可识别范围包括两条车道线在视场内，车道线各部分不越过视场中线。

为解决上述问题，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当该指令被处理器执行时可以实现如前述的车道保持控制方法。

为解决上述问题，本发明实施例提供一种车辆，包括：

车体；

摄像单元，所述摄像单元和所述车体可转动连接；

前述的车道保持控制装置，所述车道保持控制装置适于根据所述摄像单元拍摄的道路信息图像，调整所述摄像单元与所述车体的相对夹角。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下优点：