[发明专利]一种任意阶AGV曲线路线生成方法、装置及系统

说明书

本发明提出了一种任意阶AGV曲线路线生成方法、装置及系统及存储介质，涉及轨迹跟踪控制技术领域，所述路线生成方法通过获取AGV贝塞尔曲线路径；在对原贝塞尔曲线不变的情况下，动态增加贝塞尔曲线的阶数，生成高阶曲线路径地图。本发明的路径优化具有无损,易用的优点，能够在保持原路径的信息的前提下,对曲线增加阶数,从而增强路段的灵活修改的能力。

技术领域

本发明涉及轨迹跟踪控制技术领域，尤其涉及一种任意阶AGV曲线路线生成方法、装置及系统及存储介质。

背景技术

传统的AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，轨迹跟踪路线一般是直线、圆弧，此类方法带来的缺点：直线和圆弧，路径规划，图形单一，灵活性差；直线和圆弧组合路径，曲率不连续，路径不平滑，造成AGV跟踪路线时转向不平顺；导致传统轨迹跟踪方法效果不强。

AGV的自主导航依赖于本体或者上位机所持有的地图,曲线路径一般都是基于贝塞尔曲线(Bezier Curve),二阶或者三阶等；阶数越高,曲线的表达能力越强，基于固定阶数；无法从低阶无损转换为高阶；因此修改路线时,有时需要增加路段的方式来响应需求；不仅增加了工作复杂度,由于多个路段的不连续性可能导致AGV运行效率的下降.

发明内容

本发明的目的在于提供一种任意阶AGV曲线路线生成方法、装置及系统及存储介质，无损提升曲线阶数,在对原曲线没有任何改动的情况下,动态增加曲线的阶数,从而增加曲线的表达能力。

第一方面，本发明实施例提供了一种任意阶AGV曲线路线生成方法，所述路线生成方法包括：

获取AGV贝塞尔曲线路径；

在对原贝塞尔曲线不变的情况下，动态增加贝塞尔曲线的阶数，生成高阶曲线路径地图。

可选地，在对原贝塞尔曲线不变的情况下,动态增加塞尔曲线的阶数包括：

基于贝塞尔曲线路径的起点P₀、终点P_n、控制点P₁,P₂...P_n-1，在保持起点P₀和终点P_n不变、曲线不变的前提下,增加控制点的数量到n个,具体算法包括:

从1到n循环i次,得到n个新的控制点newP_i的x/y坐标:

newP_i.x＝P_i.x*i/(n+2)+(n+2-i)*P_i+1.x/(n+2)；

newP_i.y＝P_i.y*i/(n+2)+(n+2-i)*P_i+1.y/(n+2)；

加上原路径的起点P0和终点Pn,从原有的n-1阶得到n阶曲线，(P₀,newP₁,newP₂...,newP_n,P_n)；

重复上述步骤,以得到更高阶的曲线路径。

第二方面，本发明实施例提供了一种任意阶AGV曲线路线生成任意阶

AGV曲线路线生成装置，所述路线生成装置包括：

路径获取模块，用于获取AGV贝塞尔曲线路径；

高阶路径生成模块，用于在对原贝塞尔曲线不变的情况下,动态增加贝塞尔曲线的阶数，生成高阶曲线路径地图。