[发明专利]一种用于电力系统的轨道式巡检机器人

说明书

本发明公开了一种用于电力系统的轨道式巡检机器人，包括巡检机器人、巡检轨道及主控中心，巡检轨道为巡检机器人提供运行轨迹；主控中心与巡检机器人通讯连接，用来实时监控巡检机器人的运行状态，分析存储机器人采集到的数据信息；巡检机器人吊装在巡检轨道上，巡检机器人包括驱动模组、夹紧模组、方向调整模组及检测模组，驱动模组用于驱动，夹紧模组用于调整轨道与机器人之间夹紧力，方向调整模组用于调整检测模组的位置及方向，检测模组用于检测。本发明的有益效果为：检测模组可以实现前后、上下和左右三个方向上的自由运动，检测范围广，实时检测机器人的运行状态，工作中自动调整轨道与驱动轮之间的摩擦力，避免打滑现象出现。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种用于电力系统的轨道式巡检机器人。

背景技术

随着我国用电用户数量的不断增加，用户对用电质量的要求不断提升，保证用电设备的正常运行至关重要。配电是电力系统中直接与用户相连并向用户分配电能的环节。由于配电系统作为电力系统的最后一个环节直接面向终端用户，它的完善与否直接关系着广大用户的用电可靠性和用电质量。因此，电力系统中的设备的巡检工作是保证配电设备安全运行，提高供电可靠性的一项基础工作。早期的巡检是通过人工的方式徒步进行排查巡检，但人工方式巡检易受各种因素的影响。随着时代发展，现在很多电力系统工厂内都采用轨道式巡检机器人进行巡检。

现有的巡检机器人多采用轮式或履带式驱动，通过云台携带检测装置，以自主或遥控的方式，在无人值守或少人值守的电力设备区域进行巡检。它可以通过携带的各种传感器，完成电力设备的图像巡视、红外检测等。操作人员只需通过后台计算机收到的数据、图像等信息，即可完成电力设备的巡检工作。

专利公告号为CN112318525A的中国专利，其公开了一种轨道巡检机器人,包括行进轨道以及沿着行进轨道滑动的活动基座，所述活动基座的上方设置有电控定位机构，所述电控定位机构是由铺设于行进轨道上端面的刹车条、分别通过支架转动安装于活动基座上端面的杠杆和电控伸缩机构以及铺设于杠杆一端侧面上的刹车片构成，所述电控伸缩机构的输出端与杠杆远离刹车片一端相对滑动连接。

该现有技术中的轨道机器人在进行信息收集时，通过电控定位机构对活动基座在行进轨道上的相对位置进行固定，更加稳定，实用性更强。但该现有技术的信息收集装置是在某一固定的高度通过调节俯仰角进行检测，不能实现前后、上下和左右三个方向全方位检测，检测的数据范围有限。

专利公告号为CN111216743A的中国专利，其公开了一种矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助装置，包括用于安装于机器人机架上与机器人行走轮配套使用的压紧轮以及用于调节压紧轮的调节装置，所述调节装置在机器人爬坡或下坡时使压紧轮靠近轨道并压紧于轨道翼板底部，在机器人水平行走时使压紧轮远离轨道以解除对轨道翼板底部的压紧力；本发明爬坡辅助装置可依据机器人行走的路况自适应改变行走轮的压于轨道的正压力，当机器人爬坡或下坡时，通过压紧轮可增大行走轮与轨道的摩擦力，提高机器人的驱动力输出，提升巡检机器人爬坡或下坡性能；当机器人在轨道水平段行走时，压紧轮远离轨道，减小行走轮压于轨道翼板的正压力，降低机器人行走的摩擦阻力和能耗。

但该现有技术中提出的夹紧方案，存在夹紧力不能随轨道变化及时调整的问题，当在同一条轨道出现多种倾角的时候，夹紧力不能随之发生变化，机器人需要将夹紧力增大到能适应该段轨道中倾角最大的状态，这就导致为了适应很短的一段大倾角轨道便需要机器人全程处于大力加紧的状态，造成能量浪费。

综上可知，现有技术存在以下缺点：

1、信息收集装置不能实现全方位检测，检测的数据范围有限。

2、夹紧力调整机构不能根据轨道倾角的变化实时调整。

因此，需要一种可实现前后、上下和左右三个方向全方位检测并且能根据轨道倾角的变化实时调整轨道与机器人之间的夹紧力的用于电力系统的轨道式巡检机器人。

发明内容