[发明专利]位姿数据的处理方法及接口、装置、系统、设备和介质

说明书

本公开涉及一种位姿数据的处理方法及接口、装置、系统、设备和介质。所述位姿数据的处理方法包括：获取相机的当前位姿数据和所述当前位姿数据的标识信息；在位姿数据集合中，存储所述当前位姿数据及所述当前位姿数据的标识信息，其中，所述位姿数据集合中的任意一项位姿数据能够基于标识信息进行更新；向预设模块发送所述位姿数据集合。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种位姿数据的处理方法及接口、装置、系统、设备和介质。

背景技术

随着信息技术的不断发展，定位技术对人们的生活日趋重要。传统的定位技术主要包括基于GPS(Global Position System，全球定位系统)的定位技术、基于无线局域网络或者蓝牙的定位技术、基于超宽带的定位技术等。这些传统的定位技术均存在一定的局限性。其中，GPS信号穿透能力较差，在建筑物密集的环境或者室内环境中，较难实现有效和精准的定位。此外，即使是在空旷场景中，若要实现高精定位，也需要造价较高的专业GPS设备，因此较难实现消费级的应用。基于无线局域网或者蓝牙的定位技术需要预先在待定位区域布置相关设备，布置过程繁琐，可靠性和精度较差，并且定位范围较小。基于超宽带的定位技术相对来说可达到较高的精度，但其需要至少三个接收机，且发射机和接收机之间需要保持空旷，这导致基于超宽带的定位技术的应用场景受限。对于大场景而言，基于超宽带的定位技术往往需要成倍增加接收机数量，系统可靠性较差。另外，上述定位技术通常只能获得位置信息，较难获取可靠的姿态信息。

近年来，随着视觉定位技术的不断成熟，基于视觉的定位方法得到越来越多的应用。视觉定位是计算机视觉领域与机器人领域的重要问题。在视觉定位中，仅通过周围的视觉信息便可以实现定位，是一种低成本的定位方式。此外，视觉定位技术不仅能定位出位置信息，还能定位出姿态信息，使得定位结果不仅能服务于常规的位置信息获取的需求，还可实现更多的智能化应用，如AR(Augmented Reality，增强现实)等。

发明内容

本公开提供了一种位姿数据的处理技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种位姿数据的处理方法，包括：

获取相机的当前位姿数据和所述当前位姿数据的标识信息；

在位姿数据集合中，存储所述当前位姿数据及所述当前位姿数据的标识信息，其中，所述位姿数据集合中的任意一项位姿数据能够基于标识信息进行更新；

向预设模块发送所述位姿数据集合。

通过获取相机的当前位姿数据和所述当前位姿数据的标识信息，在位姿数据集合中，存储所述当前位姿数据及所述当前位姿数据的标识信息，其中，所述位姿数据集合中的任意一项位姿数据能够基于标识信息进行更新，并向预设模块发送所述位姿数据集合，由此维护一个包含当前位姿数据且能基于标识信息更新位姿数据的位姿数据集合，并将该位姿数据集合提供给预设模块，从而能够在满足预设模块对位姿数据的准确性的要求的前提下，满足预设模块对位姿数据的实时性的要求。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

获取优化的位姿数据和所述优化的位姿数据的标识信息；

将所述位姿数据集合中与所述优化的位姿数据的标识信息对应的位姿数据，更新为所述优化的位姿数据。

在该实现方式中，通过获取优化的位姿数据和所述优化的位姿数据的标识信息，并将所述位姿数据集合中与所述优化的位姿数据的标识信息对应的位姿数据，更新为所述优化的位姿数据，由此能够提高所述位姿数据集合中的位姿数据的准确性，从而能够向预设模块提供更准确的位姿数据。

在一种可能的实现方式中，所述向预设模块发送所述位姿数据集合，包括：

以预设频率向所述预设模块发送所述位姿数据集合，其中，所述预设频率高于获取优化的位姿数据的频率；和/或，