[发明专利]模拟拖拉机力调节控制的加载方法、评价方法与加载装置

说明书

本发明提供一种模拟拖拉机力调节控制的加载方法、评价方法与加载装置。模拟拖拉机力调节控制的加载方法，包括：以动态载荷输入，测控软件实时检测拖拉机后悬挂的提升位置、牵引力的大小和响应时间，测控软件将动态载荷输入到控制系统进行解析，根据拉力传感器、角度传感器和位移传感器的反馈数据将控制偏差输入到控制算法，输出到力调节油缸，最终输出到悬挂框架。本发明提供的模拟拖拉机力调节控制的加载方法，通过控制算法实现基于载荷谱的拖拉机电液悬挂力调节控制加载，并根据力传感器、位移传感器、角度传感器的数据实时监测拖拉机后悬挂的位置变化，模拟出田间实际作业情况，进而对拖拉机后悬挂的力调节进行测试。

技术领域

本发明涉及拖拉机电液悬挂性能检测技术领域，尤其涉及一种模拟拖拉机力调节控制的加载方法、评价方法与加载装置。

背景技术

拖拉机后悬挂是拖拉机的重要组成部分，用于连接农机具，传递液压升降力和拖拉机对农机具的牵引力。

目前，针对于拖拉机电液悬挂性能的测试多以相关国家标准为基础进行悬挂系统液压性能的测试和出厂验证，如最大提升力、最大提升行程及静沉降等指标，其加载方法主要分为重物砝码加载和液压缸加载两种形式。例如，现有的加载方法是通过油缸和空心杆件框架结构实现砝码的升降及挂接，可解决悬挂静态加载问题，但是该方法效率太低，并且是有级加载。另一种现有的加载方法可完成对拖拉机后悬挂部分额定提升力、提升行程、提升时间以及静沉降的检测，也是分级加载。

拖拉机电液悬挂力调节功能，是根据悬挂犁的耕作阻力，自动控制悬挂系统的升降调节耕作深度，获取稳定的耕作阻力，稳定拖拉机发动机负荷、降低打滑率并提高作业效率。拖拉机力调节功能是大中型拖拉机的标配功能，但目前还没有一种加载试验方法，也没有定量的评价方法。上述拖拉机悬挂性能试验台，可以对悬挂系统的液压性能进行测试，但无法对电液悬挂力调节特性进行试验与评价。

发明内容

本发明提供一种模拟拖拉机力调节控制的加载方法、评价方法与加载装置，用以解决现有技术中无法基于载荷谱进行动态加载还原田间作业载荷变化，不能激发拖拉机后悬挂的力调节功能，难以反映田间作业状态下拖拉机后悬挂的力调节特性的缺陷，通过测控软件给加载装置输入动态载荷谱，控制系统根据解析后的动态载荷谱中的信号给力调节油缸，模拟出田间实际作业情况，进而对拖拉机后悬挂的力调节进行测试，该加载方法更能真实准确的反馈拖拉机后悬挂的力调节特性。

本发明的第一方面提供一种模拟拖拉机力调节控制的加载方法，包括：

以拖拉机电液悬挂田间作业时的牵引力与耕深载荷谱即动态载荷作为控制系统的输入，

测控软件实时检测拖拉机后悬挂的提升位置、牵引力的大小和响应时间，

测控软件将动态载荷输入到控制系统，

控制系统对动态载荷进行解析，

根据拉力传感器、角度传感器和位移传感器的反馈数据将控制偏差输入到控制算法，

经信号放大模块输出到力调节油缸，

最终输出到悬挂框架实现提升位置和牵引阻力的动态加载控制。

根据本发明提供的模拟拖拉机力调节控制的加载方法，所述控制系统对动态载荷进行解析的步骤中，解析后得到的信号数据为加载力增大即增大H_L或加载力减小即减小H_L，其中H_L是加载装置中悬挂框架距离底盘的垂直高度。

根据本发明提供的模拟拖拉机力调节控制的加载方法，所述经信号放大模块输出到力调节油缸的步骤包括：

当信号为增大H_L时，控制系统控制加载装置的力调节油缸将悬挂框架提升，当悬挂框架提升后瞬间减小力调节油缸的加载力，