[发明专利]视觉伺服割草机器人目标跟踪方法和视觉伺服割草机器人

权利要求书

1.一种视觉伺服割草机器人目标跟踪方法，其特征在于，包括：

步骤S1、使目标点位于旋转摄像头的视野范围内；

步骤S2、获取割草机器人的航向和所述旋转摄像头的光轴的第一夹角，以及所述旋转摄像头的视野范围内所述目标点的预设轨迹和所述光轴的第二夹角；目标点的预设轨迹的获取过程为：割草机器人存储有割草区域地图，根据割草机器人和目标点在割草区域地图上的位置规划出割草机器人到目标点的预设轨迹；

步骤S3、根据所述第一夹角和所述第二夹角调整所述割草机器人的航向；

步骤S4、重复执行所述步骤S1至所述步骤S3，使所述割草机器人持续跟踪所述目标点。

2.根据权利要求1所述的视觉伺服割草机器人目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：获取所述目标点距离所述割草机器人的目标距离；

所述步骤S3包括：根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述目标距离调整所述割草机器人的航向。

3.根据权利要求1所述的视觉伺服割草机器人目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S1包括：S11、使目标点位于旋转摄像头的视野范围中央；

所述步骤S2包括：S21、获取割草机器人的航向和所述旋转摄像头的光轴的第一夹角；

所述步骤S3包括：S31、根据所述第一夹角调整所述割草机器人的航向。

4.根据权利要求1至3任一项所述的视觉伺服割草机器人目标跟踪方法，其特征在于，所述调整所述割草机器人的航向包括：

调整所述割草机器人的航向和航速。

5.根据权利要求1所述的视觉伺服割草机器人目标跟踪方法，其特征在于，在所述步骤S1至所述步骤S4中，若所述目标点脱离所述旋转摄像头的视野范围，则所述割草机器人原地水平转动和/或所述旋转摄像头水平转动，直至所述目标点重新出现在所述旋转摄像头的视野范围内。

6.根据权利要求1所述的视觉伺服割草机器人目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S4中使所述割草机器人持续跟踪所述目标点包括：

使所述割草机器人逐步靠近并抵达所述目标点。

7.根据权利要求1所述的视觉伺服割草机器人目标跟踪方法，其特征在于，对于所述割草机器人：

以所述割草机器人的航向为X1轴，以平行于所述割草机器人的轮轴方向为Y1轴，以垂直与X1Y1平面的方向为Z1轴，建立割草机器人直角坐标系X1Y1Z1；

以所述旋转摄像头的光轴为X2轴，以平行于所述Z1轴的方向为Z2轴，以垂直于X2Z2平面的方向为Y2轴，建立旋转摄像头直角坐标系X2Y2Z2；

在所述步骤S2中，以所述割草机器人直角坐标系X1Y1Z1和所述旋转摄像头直角坐标系X2Y2Z2为参考系获取割草机器人的航向和所述旋转摄像头的光轴的第一夹角。

8.一种视觉伺服割草机器人，其特征在于，包括旋转摄像头、存储器和处理器，所述处理器分别连接所述存储器和所述旋转摄像头；

所述旋转摄像头用于获取包含目标点的图像信息；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求1至7任一项所述的视觉伺服割草机器人目标跟踪方法。

9.根据权利要求8所述的视觉伺服割草机器人，其特征在于，所述旋转摄像头包括驱动云台和摄像头，所述摄像头通过所述驱动云台安装在所述割草机器人上，所述驱动云台用于驱动所述摄像头转动。