[发明专利]气动关节

说明书

本发明提供一种气动关节，包括：固定件、旋转件、气囊、弹性构件及供气装置，旋转件的一端与固定件转动连接；气囊的第一端与固定件连接，气囊的第二端与旋转件连接；气囊在充气的情况下，气囊的第二端位于固定件上的第一位置，气囊在排气的情况下，气囊的第二端位于固定件上的第二位置，第一位置与第二位置环绕旋转件的旋转轴线呈圆周排布；弹性构件的第一端与固定件连接，弹性构件的第二端与旋转件连接；供气装置与气囊连通。本发明通过将气囊、弹性构件分别与旋转件连接，可实现控制旋转件转动的平顺性及稳定性，避免了气动关节的损坏，增强了气动关节的适应性。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种气动关节。

背景技术

关节是实现旋转或往复运动的重要结构，广泛应用于机器人和医疗器械领域中。在医疗器械领域中，人工关节供使用者使用，为使用者恢复一定的生活自理能力和工作能力提供便利。

现有的关节采用铰链式关节，该铰链式关节包括固定件、转动件及机械驱动结构，转动件的一端铰接于固定件上，当获取转动件转动到指定位置的需求时，由机械结构驱动转动件转动一个固定的角度，使得转动件到达指定位置。由于铰链式关节的连接方式属于刚性连接，即转动件转动到指定位置时的转动角度为定值，当转动件件的另一端在指定位置受到冲击或振动时，转动件的转动角度无法适应性增大或减小，导致铰链式关节在受到冲击或振动时无法吸收冲击或振动，易造成铰链式关节的损坏，导致铰链式关节的适应性较差。

发明内容

本发明提供一种气动关节，用以解决现有铰链式关节在受到冲击或振动时无法吸收冲击或振动、适应性差的问题。

本发明提供一种气动关节，包括：固定件、旋转件、气囊、弹性构件及供气装置，所述旋转件的一端与所述固定件转动连接；所述气囊的第一端与所述固定件连接，所述气囊的第二端与所述旋转件连接；所述气囊在充气的情况下，所述气囊的第二端位于所述固定件上的第一位置，所述气囊在排气的情况下，所述气囊的第二端位于所述固定件上的第二位置，所述第一位置与所述第二位置环绕所述旋转件的旋转轴线呈圆周排布；所述弹性构件的第一端与所述固定件连接，所述弹性构件的第二端与所述旋转件连接；所述供气装置与所述气囊连通。

根据本发明提供一种的气动关节，所述气囊与所述弹性构件均呈条形，所述气囊与所述弹性构件当中的至少一者相对于所述旋转件的旋转轴线沿周向延伸。

根据本发明提供一种的气动关节，所述气囊与所述弹性构件在所述固定件所在平面上的投影位于所述旋转件的两侧，当所述气囊第二端位于所述第一位置时，所述弹性构件处于压缩状态，当所述气囊第二端位于所述第二位置时，所述弹性构件处于复位状态。

根据本发明提供一种的气动关节，所述气囊与所述弹性构件在所述固定件所在平面上的投影位于所述旋转件的同侧，当所述气囊第二端位于所述第一位置时，所述弹性构件处于延伸状态，当所述气囊第二端位于所述第二位置时，所述弹性构件处于复位状态。

根据本发明提供一种的气动关节，所述第一位置与所述第二位置相对于所述旋转件旋转轴线所呈的圆心角为60°～130°。

根据本发明提供一种的气动关节，所述固定件包括：圆筒、连接件及旋转引导件，所述连接件的一端与所述圆筒的内侧壁连接，另一端与所述旋转引导件连接，所述旋转引导件位于所述圆筒的中心轴线处；所述旋转引导件与所述旋转件转动连接；所述连接件分别与所述气囊的第一端及弹性构件的第一端连接。

根据本发明提供一种的气动关节，所述连接件为连接杆或连接板，所述连接件沿所述圆筒的径向方向排布。

根据本发明提供一种的气动关节，所述供气装置包括气管，所述气管设于所述圆筒上，所述气管的出气端伸入至所述圆筒的内侧，并与所述气囊连通。