[发明专利]一种类人电液水下机械手

权利要求书

1.一种类人电液水下机械手，其特征在于，所述类人电液水下机械手包括：

潜水器，用于潜水行走，并形成安装主体；

机械臂，对置的连接潜水器，用于形成驱动弯折结构；

其中，机械臂包括：

电动驱动器，安装在潜水器上，提供转动驱动力；

机械大臂，转动连接电动驱动器；

一级模型液压缸，两端分别转动连接电动驱动器和机械大臂，用于驱动机械大臂定点角度弯折转动；

机械小臂，转动连接机械大臂；

二级模型液压缸，两端分别转动连接机械小臂和机械大臂，用于驱动机械小臂定点角度弯折转动；

夹持器，转动连接机械小臂；

末端密封电机，安装在机械小臂上，并与夹持器连接，用于驱动夹持器周向转动。

2.根据权利要求1所述的一种类人电液水下机械手，其特征在于，所述电动驱动器和机械大臂之间通过电机输出法兰进行连接。

3.根据权利要求1所述的一种类人电液水下机械手，其特征在于，所述机械大臂、机械大臂、一级模型液压缸通过单耳或者双耳转动件进行转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种类人电液水下机械手，其特征在于，所述一级模型液压缸和/或二级模型液压缸设置有两组并对置的机械大臂两侧。

5.根据权利要求1所述的一种类人电液水下机械手，其特征在于，所述电动驱动器包括扭矩电机、密封桶、油封和推力轴承；

密封桶，内部形成密封空间；

扭矩电机，安装在密封桶内部并通过推力轴承进行支撑连接，用于提供转动动力。

6.根据权利要求5所述的一种类人电液水下机械手，其特征在于，所述密封桶包括下密封端盖、电机安装筒和上密封端盖；

电机安装筒，形成支撑主体；

下密封端盖、上密封端盖过盈配合固定连接在电机安装筒两端。

7.根据权利要求6所述的一种类人电液水下机械手，其特征在于，所述下密封端盖与电机安装筒之间设置有至少一个O型密封圈进行密封。

8.根据权利要求1-7任一所述的一种类人电液水下机械手，其特征在于，所述夹持器包括安装架、推进动力结构、连杆组件以及夹持装置；

安装架，形成安装主体；

连杆组件，由多组连接杆异点转动连接安装架，用于动力传输；

推进动力结构，至少与一组连接杆连接，用于驱动连接杆转动；

夹持装置，与多组连接杆异点转动连接，通过多组连接杆异点拉动进行转动完成夹持。

9.根据权利要求8所述的一种类人电液水下机械手，其特征在于，所述连杆组件包括连接块、第一连杆、第二连杆，第一连杆和第二连杆均设置两组且对置转动连接安装架并行成剪叉结构，第一连杆和第二连杆远离安装架的一端异点转动连接夹持装置，推进动力结构转动连接在对置的连接块一端端部，连接块的另一端转动连接第二连杆的驱动点；通过推进动力结构驱动连接块移动，连接块推动第二连杆向外转动，第二连杆和第一连杆错位向外转动，推动夹持装置转动，增加张开角度；推进动力结构拉动连接块移动，连接块拉动第二连杆向内转动，第二连杆和第一连杆错位向内转动，两个夹持装置咬合进行夹持。

10.根据权利要求8所述的一种类人电液水下机械手，其特征在于，所述夹持装置包括夹持部和剪切部。