[发明专利]基于二维码的移动车定位方法

权利要求书

1.基于二维码的移动车定位方法，其特征在于：

所述方法包括以下步骤：

S1、在地面上布设二维码图标，将移动车放置到起始二维码位置，采集起始二维码数据信息，获得当前移动车在世界坐标系中的位姿；

S2、使用移动车的视觉系统对二维码进行图像采集，可获取二维码在世界坐标系中的码制信息和二维码在相机坐标系中的位姿信息；

S3、根据S2获取的位姿信息调整移动车在起始二维码位置的位姿，使移动车的位姿与起始二维码位姿达到一致；

S4、对移动车下达到达目标位置的指令后，移动车将使用万向轮改变当前车头方向，将车头方向指向目标位置；

S5、行进过程中，依次对经过的中间二维码进行数据采集，通过采集的数据对行进过程中的移动车进行位姿修正。

2.根据权利要求1所述的基于二维码的移动车定位方法，其特征在于：

二维码采用码制Data Matrix ECC 200，包括起始二维码、终止二维码和中间二维码。

3.根据权利要求2所述的基于二维码的移动车定位方法，其特征在于：

S2中，二维码在世界坐标系中的码制信息包括水平X坐标和水平Y坐标，二维码在相机坐标系中的位姿信息包括相机坐标系中的行坐标和列坐标、以及相机坐标系中旋转角度。

4.根据权利要求3所述的基于二维码的移动车定位方法，其特征在于：

移动车在行进过程中采用惯性定位系统进行定位，移动车在直线行进经过中间二维码时，采集中间二维码的位姿数据，使用位姿数据对惯性定位系统进行修正。

5.根据权利要求4所述的基于二维码的移动车定位方法，其特征在于：

移动车到达目标位置后，对终止二维码进行数据采集，通过终止二维码对移动车的位姿做最后一次位姿修正。