[发明专利]一种软体驱动器

权利要求书

1.一种软体驱动器，其特征在于，包括驱动器本体和包覆于所述软体驱动器本体外周的束缚层；

所述软体驱动器本体，包括由内至外依次叠设的多个弹性层以及封堵于多个弹性层两端的前端盖和后端盖；最外侧弹性层的硬度最大，其余弹性层的硬度由内至外依次递增或相等，在最内侧弹性层的内部形成用于容纳流体的空腔，各弹性层为两端开敞的非闭合结构，各弹性层的非闭合端由一底板封堵，所述底板的内侧面上贴设有底层束缚条，用于限制各弹性层底部的膨胀，并保证所述软体驱动器本体沿着所述底板中心轴进行弯曲，在最内侧弹性层的内侧壁上形成有若干分隔壁，将所述空腔分隔为若干腔室，且在各分隔壁上设有用于连通各腔室的第二通孔；所述后端盖为封闭端盖，所述前端盖上开设有向所述空腔内通入流体的第一通孔；

所述束缚层，包覆于最外侧弹性层的部分外侧壁上，为通过在由不可拉伸的弹性材料或弹塑性材料制成的薄片上切割若干个间隔排布的切口后形成的可拉伸薄片，用于在束缚所述软体驱动器本体膨胀的同时能够使软体驱动器本体沿着未被束缚层包覆的外侧壁轴向弯曲，增加所述软体驱动器产生的弯曲力。

2.根据权利要求1所述的软体驱动器，其特征在于，所述束缚层内切口的形状包括矩形、半圆形、半椭圆形和弧线形。

3.根据权利要求1所述的软体驱动器，其特征在于，各弹性层的截面形状包括半椭圆形、半圆形和由多种形状组成的组合形状。

4.根据权利要求1所述的软体驱动器，其特征在于，所述底层束缚条的形状包括锯齿状、长方体和鱼骨状。

5.根据权利要求1所述的软体驱动器，其特征在于，其能够通过并联的形式，形成一种组合式的驱动器来提升该软体驱动器的弯曲力。