[发明专利]用于实测实量的爆点显示方法、测量系统及激光雷达

权利要求书

1.一种用于实测实量的爆点显示方法，用于一测量系统，其特征在于，所述测量系统包括一激光雷达以及一投射装置，所述爆点显示方法包括：

所述激光雷达获取一目标区域的三维点云数据；

查找所述三维点云数据中的爆点数据；

所述投射装置根据所述爆点数据在所述目标区域中向所述爆点数据对应的实际位置投射可见光。

2.如权利要求1所述的爆点显示方法，其特征在于，所述激光雷达包括一惯性测量单元，所述爆点显示方法包括：

通过所述惯性测量单元获取所述激光雷达的姿态数据，获取激光雷达以及投射装置的位置关系；

根据所述姿态数据建立一坐标系并获取爆点数据在所述坐标系中的位置坐标；

根据所述位置关系获取所述投射装置在所述坐标系中的位置；

根据投射装置在所述坐标系中的位置以及爆点数据在所述坐标系中的位置坐标调用所述投射装置向爆点投射可见光。

3.如权利要求1所述的爆点显示方法，其特征在于，所述激光雷达还包括一旋转底座以及一激光发射器，所述激光发射器通过一旋转装置固定于所述激光雷达的外壳，所述旋转底座带动所述外壳水平旋转，所述旋转底座的轴线与所述旋转装置的轴线垂直，所述激光雷达根据所述姿态数据、旋转底座的启停位置以及激光发射器的扫描数据建立所述坐标系。

4.如权利要求3所述的爆点显示方法，其特征在于，所述投射装置通过一云台装置固定于所述外壳，所述旋转底座带动所述投射装置水平旋转。

5.如权利要求4所述的爆点显示方法，其特征在于，所述投射装置为一投影仪，所述投影仪的横滚角、航向角均与所述外壳固定，所述爆点显示方法包括：

所述激光雷达获取所述投影仪的投影方向及投影范围；

根据所述投影方向及所述投影仪的投影范围判断所述爆点数据是否处于所述投影范围内，若是则向爆点投射可见光，若否则根据爆点与投影方向的水平面夹角通过所述旋转底座调整投影仪的投影方向。

6.如权利要求5所述的爆点显示方法，其特征在于，所述爆点显示方法包括：

根据所述投影方向及所述投影仪的投影范围判断所述爆点数据是否处于所述投影范围内，若否则根据爆点与投影方向的垂直面夹角通过所述云台装置调整投影仪的投影方向。

7.如权利要求1所述的爆点显示方法，其特征在于，所述激光雷达还包括一扬声器，所述扬声器用于播放爆点的位置信息。

8.如权利要求4所述的爆点显示方法，其特征在于，所述激光雷达包括一摄像头，所述摄像头的拍摄方向与所述投射装置的投射方向相同，所述测量系统还包括一爆点模拟凸起，所述爆点模拟凸起上设有一识别图形，所述爆点显示方法包括：

所述激光雷达获取所述目标区域的三维点云数据，所述摄像头拍摄所述识别图形；

查找所述爆点模拟凸起在三维点云数据中的凸起坐标，识别所述识别图形并获取识别图形与摄像头的相对关系；

根据所述相对关系以及所述凸起坐标标定投射装置与激光雷达的位置关系。

9.一种测量系统，其特征在于，所述测量系统包括一激光雷达以及一投射装置，所述测量系统用于实现如权利要求1至8中任意一项所述的爆点显示方法。

10.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达用于如权利要求9所述的测量系统。