[发明专利]一种阵列式磁性液体触觉传感器

权利要求书

1.一种阵列式磁性液体触觉传感器，其特征在于：

该触觉传感器包括：第一触觉传感器单元(1)，第二触觉传感器单元(2)，第三触觉传感器单元(3)，第四触觉传感器单元(4)，第五触觉传感器单元(5)，第六触觉传感器单元(6)，第七触觉传感器单元(7)，第八触觉传感器单元(8)，第九触觉传感器单元(9)，树脂耐压膜(10)，聚乳酸固定基座(11)，第一支撑连杆(12-1)，第二支撑连杆(12-2)，第三支撑连杆(12-3)，第四支撑连杆(12-4)，上述九个触觉传感器单元结构完全相同，以第一触觉传感器单元(1)为例，包括：第一悬浮力永久磁铁(1-1)，第一非导磁外壳(1-2)，第一磁性液体(1-3)，第一非导磁金属块(1-4)，第一触觉连杆(1-5)，第一对霍尔元件(1-6)，第一非导磁触点(1-7)，第一激励永久磁铁(1-8)，第一端盖(1-9)；

将第一非导磁金属块(1-4)的上端中心与第一触觉连杆(1-5)的下端固定，然后将第一触觉连杆(1-5)穿过第一端盖(1-9)中心圆孔，将第一激励永久磁铁(1-8)固定在第一端盖(1-9)上，再将第一对霍尔元件(1-6)固定在第一非导磁触点(1-7)下方后，将第一非导磁触点(1-7)与第一触觉连杆(1-5)的上端固定，再将第一磁性液体(1-3)注入第一非导磁外壳(1-2)的腔内后将第一端盖(1-9)固定在第一非导磁外壳(1-2)上部实现密封，第一对霍尔元件(1-6)与外部电路相连，再将第一悬浮力永久磁铁(1-1)固定在第一非导磁外壳(1-2)的底部，第一非导磁金属块(1-4)将连同第一触觉连杆(1-5)悬浮在第一磁性液体(1-3)中，直至第一触觉连杆1-5轴肩与第一端盖1-9接触达到平衡，形成第一触觉传感器单元(1)；

按相同连接方式安装得第二触觉传感器单元(2)，第三触觉传感器单元(3)，第四触觉传感器单元(4)，第五触觉传感器单元(5)，第六触觉传感器单元(6)，第七触觉传感器单元(7)，第八触觉传感器单元(8)和第九触觉传感器单元(9)，然后将上述九个触觉传感器单元依次固定于聚乳酸固定基座(11)的九个凹槽中，再在聚乳酸固定基座(11)顶点处四个槽孔中分别安装第一支撑连杆(12-1)、第二支撑连杆(12-2)、第三支撑连杆(12-3)和第四支撑连杆(12-4)，并将树脂耐压膜(10)的四角与第一支撑连杆(12-1)、第二支撑连杆(12-2)、第三支撑连杆(12-3)和第四支撑连杆(12-4)的端部连接，调整树脂耐压膜(10)高度，使得九个非导磁触点均能与树脂耐压膜(10)完全接触。