[发明专利]基于人工智能的AGV色带导引轨道磨损程度检测方法与系统

说明书

本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种基于人工智能的AGV色带导引轨道磨损程度检测方法与系统。该方法通过获取色带分割图，根据色带分割图检测色带轨道的基准中线，将基准中线所对应的色带进行多段等分，通过将每一段色带的色度得到色带的初始磨损程度，进而对色带进行磨损缺失检测，根据色带的缺失面积和初始磨损程度以确定每一段色带的实际磨损程度，进而根据实际磨损程度更换色带。利用磨损缺失检测的缺失面积来进一步确定色带的磨损程度，能够准确判断色带是否需要更换，进而及时对色带进行更换防止AGV小车的导航精度不准确。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种基于人工智能的AGV色带导引轨道磨损程度检测方法与系统。

背景技术

AGV即自动导引运输车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV小车能够自动运行，主要依靠的是导引装置。目前常用的导引装置可分为两大类：车外预定路径和非预定路径方式。其中车外预定路径导引方式作为传统导引方式，应用较为广泛；而非预定路径方式则因为自主导航功能而具有广阔的应用前景。

色带导引方式作为常用的车外预定路径导引方式之一，因其地面线路设置简单易行，色带导引灵活性较好，因此被大量应用于各类仓库中。其主要工作原理是在地面上连续敷设一条带颜色的带子，在车辆的底部中央安装光源以及在两边安装相同的色标传感器，他们同时检测色带反射回来的色度值，并将色度值转换成模拟量传送给AGV小车的中央控制系统，即PLC。当AGV小车正确运行在轨道上时，两个放大器反馈给PLC模拟量的值相同；但当AGV小车偏离轨道时，两个放大器反馈给PLC的值便有了差别。因此，PLC可根据两模拟量的差值判断出AGV小车偏离运行轨道的程度及方向，并通过控制运动控制器使AGV小车在轨道上正确运行。

发明人在实践中，发现上述现有技术存在以下缺陷：虽然色带引导方式中对色带的污染和机械磨损十分敏感。而在现实生产活动中，由于仓库内货物众多，且AGV小车运行频繁，导致色带出现磨损，从而会导致小车偏离正常路径。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种基于人工智能的AGV色带导引轨道磨损程度检测方法与系统，所采用的技术方案具体如下：

第一方面，本发明一个实施例提供了一种基于人工智能的AGV色带导引轨道磨损程度检测方法，该方法具体包括：

获取色带分割图，根据所述色带分割图检测色带轨道的基准中线；

将所述基准中线所对应的色带进行多段等分，通过将每一段所述色带的色度与标准色度进行比较得到所述色带的初始磨损程度；对所述色带进行磨损缺失检测得到缺失面积，在总缺失面积大于总面积阈值、最大缺失面积大于面积阈值或者初始磨损程度大于磨损阈值时，确定更换所述色带，否则，确定每一段所述色带的实际磨损程度为初始磨损程度；

根据所述实际磨损程度更换所述色带。

进一步地，所述根据所述实际磨损程度更换所述色带，包括：

当所述实际磨损程度小于所述磨损阈值时，根据当前小车的平均载重量、当前所述色带的使用频率和所述实际磨损程度、以及当前所述色带的磨损程度增长速度得到所述色带下一次使用时的预测磨损程度；

利用由所述实际磨损程度和所述预测磨损程度建立的磨损评分模型得到当前所述色带的磨损评分，进而根据所述磨损评分更换所述色带。

进一步地，所述磨损程度增长速度与由上一次所述色带的所述使用频率和下一次所述色带的所述使用频率得到的比值、由上一次所述小车的所述平均载重量和下一次所述小车的所述平均载重量得到的比值以及上一次的所述磨损程度增长速度呈正相关。

进一步地，所述在得到所述色带下一次使用时的预测磨损程度之后，该方法进一步包括：当所述预测磨损程度大于或等于第一磨损程度时，更换当前所述色带。