[发明专利]一种3DAR导航的路径规划方法和系统

说明书

本申请涉及一种3DAR导航的路径规划方法和系统，其中，该方法包括：根据2D凸多边形地图和2.5D多边形高度地图，确定导航地图；然后根据该导航地图中的地图类型确定路径规划算法，其中，在导航地图类型为2D凸多边形地图的情况下，通过路径规划算法对2D凸多边形地图进行路径规划，得到路径规划信息，在导航地图类型为2.5D多边形高度地图的情况下，根据路径规划信息获取导航路径高度；最后根据路径规划信息和导航路径高度，生成得到贴合地形的3D导航路径，解决了相关技术中缺少AR的3D导航策略的问题，通过本申请方案可灵活适配任意场景，且导航地图占用内存小，有效提高了路径搜索速度。

技术领域

本申请涉及导航领域，特别是涉及一种3DAR导航的路径规划方法和系统。

背景技术

电子导航地图是应用于GPS设备上的导航软件，主要用于路径的规划和导航功能的实现。电子导航地图从组成形式上看，由道路、背景、注记和POI组成，此外，还有很多特色内容，比如3D路口实景放大图、三维建筑物等。从功能表现上来看，电子导航地图有定位显示、索引、路径计算和引导等功能。

在相关技术中，主要研究的有，在AR导航中面向障碍物和偏航情况下的导航逻辑策略，以及AR导航过程中的可视化方法等，而这些研究都没有涉及到AR的3D导航策略。

目前针对相关技术中，缺少AR的3D导航策略的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种3DAR导航的路径规划方法和系统，以至少解决相关技术中缺少AR的3D导航策略的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种3DAR导航的路径规划方法，所述方法包括：

根据2D凸多边形地图和2.5D多边形高度地图，确定导航地图；

根据所述导航地图中的地图类型确定路径规划算法，其中，在所述导航地图类型为2D凸多边形地图的情况下，通过路径规划算法对所述2D凸多边形地图进行路径规划，得到路径规划信息，在所述导航地图类型为2.5D多边形高度地图的情况下，根据路径规划信息获取导航路径高度；

根据所述路径规划信息和所述导航路径高度，生成得到贴合地形的3D导航路径。

在其中一些实施例中，所述2.5D多边形高度地图的可行区域可分为多个不同的任意多边形，其中，所述多边形的3D平面方程为：

a*X+b*Y+c*Z+d＝0

其中，X、Y、Z分别为空间3D点在x、y、z轴的坐标，a、b、c、d为3D平面方程的系数，且均为已知常数。

在其中一些实施例中，在确定导航地图之后，所述方法包括：

将所述导航地图和所述2.5D多边形高度地图进行部分解耦，兼容无高度地图的场景及平坦地形的场景，得到总可行区域多边形，所述总可行区域多边形的3D平面方程为：

Z+d＝0

其中，Z为空间3D点在z轴的坐标，d为3D平面方程的系数，且为已知常数。

在其中一些实施例中，所述根据路径规划信息，获取导航路径高度包括：

获取通过所述路径规划信息得到的节点X、Y的值，并计算得到所述节点所在的多边形区域；

将所述节点的X、Y的值导入所述多边形区域对应的3D平面方程中，计算得到所述3D平面方程中的Z值，输出得到所述导航路径高度。

在其中一些实施例中，所述计算得到所述节点所在的多边形区域包括：

通过ray_casting算法计算得到所述节点所在的多边形区域。