[发明专利]基于仿生图像传感器的数据处理方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种基于仿生图像传感器的数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

读取仿生图像传感器所采集的由像素位置、极性、及时间戳表达的事件流；

分别将预设的第一三维数组和第二三维数组的数组中各地址对应的数据值设定一初始值N；

依据每个到达的事件的像素位置和极性分别确定第一三维数组和第二三维数组中的目标地址；

根据第一三维数组中确定的目标地址，将其对应的数据值更新为初始值，并将其周围预设邻域窗口范围内各邻域地址对应的数据值减去预设值k，以及将预设邻域窗口范围外的非邻域地址的数据值维持不变；和/或，根据第二三维数组中确定的目标地址，将其对应的数据值更新为当前事件对应的时间戳；

当满足预设条件时，以最新更新的第一三维数组或者以最新更新的第一三维数组结合第二三维数组作为编码后的事件帧输出，并返回第一步骤继续读取事件流；其中，所述预设条件包括：时间戳跨度满足一预设时间窗口的时长时，或者，事件发生总数满足预设值时。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第二三维数组中确定的目标地址，将其对应的数据值更新为当前事件对应的时间戳，包括：

将当前事件的时间戳与第二三维数组中目标地址最新更新的数据值进行比较，判断若两者之间的差值是否大于预设时间值；

若是，则分别对第一三维数组与第二三维数组中的目标地址进行更新；若否，则均不进行更新。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设邻域窗口范围为(2R+1)×(2R+1)；其中，R表示所关注邻域范围的半径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以最新更新的第一三维数组结合第二三维数组作为编码后的事件帧输出，包括：

将最新更新的第一三维数组乘以归一化后的最新更新的第二三维数组，作为编码后的事件帧输出；其中，编码方法可采用基于频率的编码方法或基于时间的编码方法。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：时间戳跨度满足一预设时间窗口的时长时，或者，事件发生总数满足预设值时。

6.一种基于仿生图像传感器的数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

读取模块，用于读取仿生图像传感器所获取的由像素位置、极性、及时间戳表达的事件流；

初始化模块，用于分别将预设的第一三维数组和第二三维数组的数组中各地址对应的数据值设定一初始值；

处理模块，用于依据每个到达的事件的像素位置和极性分别确定第一三维数组和第二三维数组中的目标地址；根据第一三维数组中确定的目标地址，将其对应的数据值更新为初始值N，并将其周围预设邻域窗口范围内各邻域地址对应的数据值减去预设值k，以及将预设邻域窗口范围外的非邻域地址的数据值维持不变；和/或，根据第二三维数组中确定的目标地址，将其对应的数据值更新为当前事件对应的时间戳；当满足预设条件时，以最新更新的第一三维数组或者以最新更新的第一三维数组结合第二三维数组作为编码后的事件帧输出，并返回第一步骤继续读取事件流；其中，所述预设条件包括：时间戳跨度满足一预设时间窗口的时长时，或者，事件发生总数满足预设值时。

7.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器、及通信器；所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器运行计算机指令实现如权利要求1至5中任意一项所述的方法；所述通信器通信连接仿生图像传感器，以获取其采集的由像素位置、极性、及时间戳表达的事件流。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机指令，所述计算机指令被运行时执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。