[发明专利]一种电机扭矩控制方法、系统、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种电机扭矩控制方法、系统、车辆及存储介质，涉及汽车工程技术领域。该电机扭矩控制方法包括步骤S1、根据电机的需求扭矩和实际扭矩判定电机需要执行扭矩过零控制；步骤S2、控制实际扭矩至过零第一预设扭矩并保持过零第一预设时长，过零第一预设扭矩与需求扭矩的正负符号相同；步骤S3、控制实际扭矩至过零第二预设扭矩并保持过零第二预设时长，过零第一预设扭矩和过零第二预设扭矩的正负符号相反；步骤S4、以预设曲线将实际扭矩由过零第二预设扭矩调整至需求扭矩，当实际扭矩与需求扭矩的偏差在预设范围内时，将实际扭矩调整为需求扭矩。本发明能够抑制电机扭矩过零时的冲击，并保证较好的动力性响应。

技术领域

本发明涉及车辆工程技术领域，尤其涉及一种电机扭矩控制方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术

采用电机直接驱动的车辆在电机和车轮之间没有类似减振器或变矩器的缓冲元件，在电机扭矩方向变化时(扭矩过零)，由于在传动链上存在微小间隙，电机转子和车轮之间会经历贴合、分离到再贴合的过程。这个过程存在减小整车冲击和缩短扭矩过零时间的矛盾。

对于扭矩过零问题，现有的技术方案分为两大类，一种方案是通过降低正扭矩上升斜率或负扭矩下降斜率的方式减小扭矩过零的冲击。这种电机扭矩过零的控制方式虽然是控制斜率，但本质上是通过间接降低电机扭矩过零过程中的电机扭矩实现降低间隙消除瞬间的转速差的目的，而降低扭矩会导致过零时间显著增加，存在冲击和动力性响应时间的矛盾。第二种方案是当电机扭矩处于过零工况时，通过一个较小的设定扭矩持续一设定时间实现扭矩过零，本质上是通过降低电机扭矩过零过程中的电机扭矩实现降低间隙消除瞬间的转速差的目的，同样存在冲击和动力性响应时间的矛盾。上述两种通过限制电机扭矩大小和变化率的方式实现扭矩过零存在冲击和动力性响应时间的矛盾，且最终总会存在一定的冲击，只是在驾驶员能接受的范围内，这种处理方式随着车辆磨损间隙的加大冲击也会加大，这也是大里程汽车普遍存在的问题。

因此，亟需一种电机扭矩控制方法、系统、车辆及存储介质，能够抑制电机扭矩过零时的冲击，并保证较好的动力性响应。

发明内容

本发明的目的在于提出一种电机扭矩控制方法、系统、车辆及存储介质，能够抑制电机扭矩过零时的冲击，并保证较好的动力性响应。

为实现上述技术效果，本发明的技术方案如下：

一种电机扭矩控制方法，包括：步骤S1、根据电机的需求扭矩和实际扭矩判定所述电机需要执行扭矩过零控制；步骤S2、控制所述实际扭矩至过零第一预设扭矩并保持过零第一预设时长，所述过零第一预设扭矩与所述需求扭矩的正负符号相同；步骤S3、控制所述实际扭矩至过零第二预设扭矩并保持过零第二预设时长，所述过零第一预设扭矩和所述过零第二预设扭矩的正负符号相反；步骤S4、以预设曲线将所述实际扭矩由所述过零第二预设扭矩调整至所述需求扭矩，当所述实际扭矩与所述需求扭矩的偏差在预设范围内时，将所述实际扭矩调整为所述需求扭矩。

进一步地，所述电机与车轮之间的间隙具有间隙参数，每个所述间隙参数对应设置一组扭矩过零控制特征参数，所述扭矩过零控制特征参数包括过零第一预设扭矩、过零第一预设时长、过零第二预设扭矩和过零第二预设时长，所述过零第一预设扭矩包括正向过零控制第一预设扭矩和负向过零控制第一预设扭矩，所述过零第二预设扭矩包括正向过零控制第二预设扭矩和负向过零控制第二预设扭矩。

进一步地，控制车辆处于空挡状态，控制所述实际扭矩为间隙自学习第一预设扭矩并保持间隙自学习第一预设时长，然后控制所述实际扭矩从所述间隙自学习第一预设扭矩切换为间隙自学习第二预设扭矩并保持，所述间隙自学习第一预设扭矩和所述间隙自学习第二预设扭矩的正负符号相反，记录所述车轮的纵向加速度出现突变前的所述间隙自学习第二预设扭矩的持续时间为，将所述间隙自学习第二预设扭矩记为M，所述间隙参数记为X，所述电机的转子惯量记作J，则，X＝0.5*M*T*T/J，根据X的值对应设置所述扭矩过零控制特征参数。