[发明专利]一种四旋翼飞行器及其控制电路

权利要求书

1.一种四旋翼飞行器的控制电路，其特征在于，包括电源电路、电机驱动电路、三轴数字陀螺仪电路和主控电路，所述电源电路与所述电机驱动电路、三轴数字陀螺仪电路和主控电路电连接，所述主控电路还与所述电机驱动电路和三轴数字陀螺仪电路电连接，其中，

所述电源电路用于给所述电机驱动电路、三轴数字陀螺仪电路和主控电路提供电源；

所述三轴数字陀螺仪电路用于采集所述四旋翼飞行器的位姿信号；

所述主控电路用于根据所述三轴数字陀螺仪电路采集的位姿信号发送调速信号至所述电机驱动电路；

所述电机驱动电路用于根据所述调速信号控制各个电机的动作。

2.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器的控制电路，其特征在于，所述主控电路包括Propeller微控制器、晶振和第一电容，所述Propeller微控制器的P3端、P2端、P1端、P0端、P31端、P30端、P27端和P26端均连接所述电机驱动电路，所述Propeller微控制器的VDD3端连接所述电源电路和所述第一电容的一端，所述第一电容的另一端接地，所述Propeller微控制器的P14端、P15端和P16端均连接所述三轴数字陀螺仪电路，所述Propeller微控制器的X0端连接所述晶振的一端，所述Propeller微控制器的C1端连接所述晶振的另一端。

3.根据权利要求2所述的四旋翼飞行器的控制电路，其特征在于，所述三轴数字陀螺仪电路包括三轴陀螺仪、第一电阻、第二电阻、第二电容、第三电容、第四电容和第五电容，所述三轴陀螺仪的SDA端连接所述Propeller微控制器的P15端和第一电阻的一端，所述三轴陀螺仪的SCL端连接所述Propeller微控制器的P16端和第二电阻的一端，所述第一电阻的另一端和第二电阻的另一端均连接所述电源电路，所述三轴陀螺仪的CPOUT端通过第二电容接地，所述三轴陀螺仪的VDD端连接第三电容的一端和所述电源电路，所述第三电容的另一端接地，所述三轴陀螺仪的ULOGIC端连接所述第四电容的一端和所述电源电路，所述第四电容的另一端接地，所述三轴陀螺仪的REGOUT端通过第五电容接地，所述三轴陀螺仪的INT端连接所述Propeller微控制器的P14端。

4.根据权利要求3所述的四旋翼飞行器的控制电路，其特征在于，所述电机驱动电路包括电平转换单元和电机驱动单元，所述电平转换单元连接所述Propeller微控制器的P3端、P2端、P1端、P0端、P31端、P30端、P27端和P26端，所述电平转换单元与所述电机驱动单元电连接，所述电平转换单元用于对所述Propeller微控制器输出的调速信号进行电平转换，所述电机驱动单元用于根据所述电平转换后的调速信号控制各个电机动作。

5.根据权利要求4所述的四旋翼飞行器的控制电路，其特征在于，所述电平转换单元包括电平转换芯片、第三电阻和第六电容，所述电平转换芯片的A1端、A2端、A3端、A4端、A5端、A6端、A7端和A8端分别连接所述Propeller微控制器的P3端、P2端、P1端、P0端、P31端、P30端、P27端和P26端，所述电平转换芯片的DE端通过第三电阻连接所述电源电路，所述电平转换芯片的VCCA端连接所述电源电路和第六电容的一端，所述第六电容的另一端接地，所述电平转换芯片的B1端、B2端、B7端和B8分别连接一电机的一端，所述电平转换芯片的B3端、B4端、B5端和B6端均连接所述电机驱动单元。

6.根据权利要求5所述的四旋翼飞行器的控制电路，其特征在于，所述电机驱动单元包括一电机驱动芯片，所述电机驱动芯片的P24端、P18端、P12端和P6端分别连接所述电平转换芯片的B3端、B4端、B5端和B6端，所述电机驱动芯片的P23端、P17端、P11端和P5端分别连接一电机的另一端。