[发明专利]一种用于腹腔手术的视觉导航方法及装置

权利要求书

1.一种用于腹腔手术的视觉导航方法，其包括：

确定图像识别的视野范围；

根据确定出的图像识别的视野范围来确定图像识别的视野范围的中心的位置信息；

选择图像识别对象的至少一个点，确定所述至少一个点的位置信息，以确定图像识别对象的位置信息；

根据图像识别对象的位置信息与图像识别的视野范围的中心的位置信息的关系，生成导航信息，以引导用于腹腔手术的机器人系统的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据图像识别对象的位置信息与图像识别的视野范围的中心的位置信息的关系，生成导航信息，以引导用于腹腔手术的机器人系统的操作，包括：

确定图像识别的视野范围的中心的第一坐标；

确定图像识别对象的第二坐标；

根据所述第一坐标与所述第二坐标的位置关系来生成用于腹腔手术的机器人系统的机械臂的运动数据；

根据所述运动数据来控制所述机械臂的运动。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述第一坐标与所述第二坐标的位置关系来生成用于腹腔手术的机器人系统的机械臂的运动数据，包括：

基于所述第一坐标与所述第二坐标在对应的坐标轴上的坐标值的差值以及执行图像识别的摄像装置的焦距信息来确定至少一个角度数据；

基于所述至少一个角度数据来生成机械臂的运动数据，以控制所述机械臂的运动；

其中，所述机械臂为六轴机械臂或七轴机械臂；

所述执行图像识别的摄像装置为腹腔镜。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，根据执行图像识别的摄像装置的分辨率信息来分别确定所述第一坐标和所述第二坐标，其中，所述第一坐标和所述第二坐标均为二维坐标。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述图像识别对象位于所述图像识别的视野范围内。

6.一种用于腹腔手术的视觉导航装置，其包括：

第一确定模块，其配置为确定图像识别的视野范围；

第二确定模块，其配置为根据确定出的图像识别的视野范围来确定图像识别的视野范围的中心的位置信息；

第三确定模块，其配置为：选择图像识别对象的至少一个点，确定所述至少一个点的位置信息，以确定图像识别对象的位置信息；以及

导航模块，其配置为根据图像识别对象的位置信息与图像识别的视野范围的中心的位置信息的关系，生成导航信息，以引导用于腹腔手术的机器人系统的操作。

7.根据权利要求6所述的用于腹腔手术的机器人系统的视觉导航装置，其中，所述导航模块包括：

第一坐标确定子模块，其配置为确定图像识别的视野范围的中心的第一坐标；

第二坐标确定子模块，其配置为确定图像识别对象的第二坐标；

运动数据生成子模块，其配置为根据所述第一坐标与所述第二坐标的位置关系来生成用于腹腔手术的机器人系统的机械臂的运动数据；以及；

运动控制子模块，其配置为根据所述运动数据来控制所述机械臂的运动。

8.根据权利要求7所述的用于腹腔手术的机器人系统的视觉导航装置，其中，所述运动数据生成子模块具体配置为：

基于所述第一坐标与所述第二坐标在对应的坐标轴上的坐标值的差值以及执行图像识别的摄像装置的焦距信息来确定至少一个角度数据；

基于所述至少一个角度数据来生成机械臂的运动数据，以控制所述机械臂的运动。

9.根据权利要求7所述的用于腹腔手术的机器人系统的视觉导航装置，其中，

所述第一坐标确定子模块具体配置为根据执行图像识别的摄像装置的分辨率信息来确定所述第一坐标；

所述第二坐标确定子模块具体配置为根据执行图像识别的摄像装置的分辨率信息来确定所述第二坐标；

其中，所述第一坐标和所述第二坐标均为二维坐标。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1所述的用于腹腔手术的机器人系统的视觉导航方法。