[发明专利]合作式交叉路口通行控制方法、装置及设备

权利要求书

1.一种合作式交叉路口通行控制方法，包括：

当第一车辆驶向交叉路口并进入交通控制设备的管控范围时，接收第一车辆发送的交叉路口通行请求，所述第一车辆为待通过交叉路口的车辆；所述交叉路口通行请求包括所述第一车辆的行驶信息；

接收其它车辆发送的所述其它车辆的行驶信息；

根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及所述交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送通行调度信息，以使所述第一车辆根据所述通行调度信息在交叉路口通行，所述通行调度信息为绿灯通行的通行调度信息或红灯停车的通行调度信息；

所述方法还包括：

根据所述第一车辆的位置信息和交叉路口的车道信息，确定所述第一车辆所在的车道；

若所述第一车辆所在车道不是所述交通控制设备给所述第一车辆分配的目标车道，则向所述第一车辆发送换道行驶指令，以使所述第一车辆换到所述目标车道上，其中，所述换道行驶指令包括所述交通控制设备为所述第一车辆分配的入口车道信息和出口车道信息；

若所述目标车道上没有所述第一车辆的换道空间，向所述目标车道上的后方车辆发送停车指令，以协调出所述换道空间。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送通行调度信息，包括：

根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在的车道上的所述第一车辆的前方不存在能够跟车行驶的第二车辆；

根据所述第一车辆的行驶信息以及所述交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送所述通行调度信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送通行调度信息，包括：

根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息、交叉路口的交通控制相位信息以及路测设备上报的感知信息，向所述第一车辆发送所述通行调度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息、交叉路口的交通控制相位信息以及路测设备上报的感知信息，向所述第一车辆发送所述通行调度信息，包括：

根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及路测设备上报的感知信息，确定所述第一车辆所在的车道上的所述第一车辆的前方不存在能够跟车行驶的第二车辆；

根据所述第一车辆的行驶信息以及交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送所述通行调度信息。

5.根据权利要求2或4所述的方法，其中，所述第一车辆的行驶信息包括所述第一车辆的行驶意图信息；

相应的，所述根据所述第一车辆的行驶信息以及所述交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送所述通行调度信息，包括：

根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送所述通行调度信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为红灯，则根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为绿灯，则根据所述第一车辆的行驶信息确定所述第一车辆能够在与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息的相位剩余时长内通过所述交叉路口时，向所述第一车辆发送绿灯通行的通信调度信息。