[发明专利]合作式交叉路口通行控制方法、装置及设备

权利要求书

1.一种合作式交叉路口通行控制方法，包括：

接收第一车辆发送的所述第一车辆的行驶信息，所述第一车辆为待通过交叉路口的车辆；

接收其它车辆发送的所述其它车辆的行驶信息；

根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方具有能够跟车行驶的第二车辆时，向所述第一车辆发送跟车行驶的通行调度信息，以使所述第一车辆根据所述跟车行驶的通行调度信息在交叉路口通行。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车辆的行驶信息包括所述第一车辆的行驶意图信息，所述其它车辆的行驶信息包括所述其它车辆的行驶意图信息；

相应的，所述根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方具有能够跟车行驶的第二车辆时，向所述第一车辆发送跟车行驶的通行调度信息，包括：

根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方的第二车辆的行驶意图信息与所述第一车辆的行驶意图信息一致，向所述第一车辆发送所述跟车行驶的通行调度信息，以使所述第一车辆跟随所述第二车辆通过所述交叉路口。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方的第二车辆的行驶意图信息与所述第一车辆的行驶意图信息一致，向所述第一车辆发送所述跟车行驶的通行调度信息，包括：

所述根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方的第二车辆的行驶意图信息与所述第一车辆的行驶意图信息一致，且所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离在预设距离范围内时，向所述第一车辆发送所述跟车行驶的通行调度信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方具有能够跟车行驶的第二车辆时，向所述第一车辆发送跟车行驶的通行调度信息，包括：

根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆与所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方的第二车辆之间的距离在预设距离范围内时，向所述第一车辆发送所述跟车行驶的通行调度信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方具有能够跟车行驶的第二车辆时，向所述第一车辆发送跟车行驶的通行调度信息，包括：

根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及交通控制相位信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方具有能够跟车行驶的第二车辆时，向所述第一车辆发送跟车行驶的通行调度信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及交通控制相位信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方具有能够跟车行驶的第二车辆时，向所述第一车辆发送跟车行驶的通行调度信息，包括：

所述根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息、交通控制相位信息以及路测传感器上报的感知信息，确定所述第一车辆所在车道上的所述第一车辆的前方具有能够跟车行驶的第二车辆时，向所述第一车辆发送跟车行驶的通行调度信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，还包括：

在所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶时，根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送通信调度信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为红灯；

相应的，所述根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送通信调度信息，包括：

根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息。