[发明专利]车辆换道轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及车辆

说明书

本发明适用于路径规划技术领域，提供一种车辆换道轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及车辆。车辆换道轨迹规划方法包括：确定网格换道地图上待规划路径的始点和终点，网格换道地图为网格化的体现换道工况的局部地图，且网格换道地图以道路边界为地图边界；利用势函数对网格换道地图中的所有网格进行权重分配；搜索始点到终点之间不同权重要求对应的最优解；对不同权重要求对应的最优解进行平滑处理，获得不同权重要求对应的换道轨迹；在不同权重要求对应的换道轨迹选择最优换道轨迹。本方案通过搜索不同权重要求对应的最优解，再在不同权重要求对应的最优解中选择一个最优的方案，相比于现有技术有效提高客户对最终输出方案的满意程度。

技术领域

本发明属于路径规划技术领域，尤其涉及一种车辆换道轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及车辆。

背景技术

近年来，随着车辆智能化程度的加深，无人驾驶技术的探索也越来越工程化。对于无人驾驶每一部分的细节技术都进一步完善，车辆感知、规划、控制都有了诸多方法来解决让无人驾驶更像人的问题。对于车辆行驶中不可避免的换道也成为了研究热点，车辆自动的换道也成为了部分量产车上搭载的功能之一。

目前无人驾驶的车辆研究出了诸多方法供以车辆换道工况使用，例如，等速偏移换道轨迹法、圆弧换道轨迹法、梯形速度换道轨迹法以及正弦函数换道轨迹法等，但是这些方法得到的换道轨迹各有利弊，不能满足用户需求

可见需要提供一种新的车辆换道轨迹规划方法，以解决现有技术得到的换道轨迹不能满足用户普遍需求的技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种车辆换道轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及车辆，旨在解决现有技术得到的换道轨迹不能满足用户普遍需求的技术问题。

本发明实施例是这样实现的，所述车辆换道轨迹规划方法包括：

确定网格换道地图上待规划路径的始点和终点，所述网格换道地图为网格化的体现换道工况的局部地图，且所述网格换道地图以道路边界为地图边界；

利用势函数对所述网格换道地图中的所有网格进行权重分配；

搜索所述始点到所述终点之间不同权重要求对应的最优解；

对不同权重要求对应的最优解进行平滑处理，获得不同权重要求对应的换道轨迹；

在不同权重要求对应的换道轨迹选择最优换道轨迹。

本发明实施例的另一目的在于提供一种车辆换道轨迹规划装置，所述车辆换道轨迹规划装置，包括：

始终点确定模块，用于确定网格换道地图上待规划路径的始点和终点，所述网格换道地图为网格化的体现换道工况的局部地图，且所述网格换道地图以道路边界为地图边界；

权重分配模块，用于利用势函数对所述网格换道地图中的所有网格进行权重分配；

搜索模块，用于搜索所述始点到所述终点之间不同权重要求对应的最优解；

平滑处理模块，用于对不同权重要求对应的最优解进行平滑处理，获得不同权重要求对应的换道轨迹；

选择模块，用于在不同权重要求对应的换道轨迹选择最优换道轨迹。

本发明实施例的另一目的在于提供一种车辆换道轨迹规划设备，所述车辆换道轨迹规划设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述车辆换道轨迹规划方法的步骤。

本发明实施例的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述车辆换道轨迹规划方法的步骤。

本发明实施例的另一目的在于提供一种车辆，所述车辆包括上述的一种车辆换道轨迹规划设备。