[发明专利]手术机器人用前端执行装置

权利要求书

1.一种手术机器人用前端执行装置，包括：

连接座，所述连接座第一端与手术器械导管前端连接；

十字轴，所述十字轴的第一轴线方向与所述十字轴的第二轴线方向垂直相交；所述十字轴的第一轴线方向的两侧分别布置有第一轴端和第二轴端，所述十字轴的第二轴线方向的一侧布置有第三轴端；所述第一轴端和所述第二轴端一并与连接座第二端枢转连接，所述第三轴端在所述十字轴的上方；

俯仰驱动部，与所述十字轴的第一轴端枢转连接；

开合钳，所述开合钳与所述十字轴的第三轴端枢转连接，所述开合钳在平行于所述第一轴线方向的平面内绕第二轴线方向转动，所述开合钳包括：

第一开合钳页，所述第一开合钳页与所述十字轴的第三轴端枢转连接；

第一开合锥齿轮，所述第一开合钳页的转动端与所述第一开合锥齿轮固定连接；

第二开合钳页，所述第二开合钳页与所述十字轴的第三轴端枢转连接；以及

第二开合锥齿轮，所述第二开合钳页的转动端与所述第二开合锥齿轮固定连接；

其中，所述第一开合锥齿轮和所述第二开合锥齿轮用于驱动两个开合钳页的独立转动，两个开合钳页可在十字轴上做绕第二轴线的转动运动；

开合驱动部，沿所述十字轴的第一轴线方向与所述十字轴的第二轴线方向所在平面的法向，所述开合驱动部分别与所述十字轴的两侧枢转连接，且与所述开合钳啮合相连。

2.根据权利要求1所述的手术机器人用前端执行装置，其中，所述俯仰驱动部包括：

俯仰驱动轮( 104) ，与所述十字轴的第一轴端枢转连接；

第一驱动丝( 113) ，绕设在所述俯仰驱动轮上，且所述第一驱动丝穿过所述手术器械导管与器械驱动装置连接；所述器械驱动装置通过所述第一驱动丝驱动所述俯仰驱动轮转动。

3.根据权利要求1所述的手术机器人用前端执行装置，其中，所述开合驱动部包括：

第一锥齿轮( 105) ，沿所述十字轴的第一轴线方向与所述十字轴的第二轴线方向所在平面的法向，所述第一锥齿轮与所述十字轴的一侧枢转连接，所述第一开合锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合连接；

第一开合驱动轮( 106) ，与所述第一锥齿轮的齿背端连接；所述第一开合驱动轮转动带动所述第一锥齿轮转动；

第一导向轮( 111) ，与所述十字轴的第二轴端枢转连接；

第二驱动丝( 114) ，所述第二驱动丝一端固设在所述第一开合驱动轮上，所述第二驱动丝另一端顺次绕过所述第一开合驱动轮和所述第一导向轮，所述第二驱动丝穿过手术器械导管与器械驱动装置连接；

第二导向轮( 112) ，与所述十字轴的第一轴端枢转连接；

第三驱动丝( 115) ，所述第三驱动丝一端固设在所述第一开合驱动轮上，所述第三驱动丝另一端顺次绕过所述第一开合驱动轮和所述第二导向轮，所述第三驱动丝穿过手术器械导管与器械驱动装置连接；所述器械驱动装置通过所述第二驱动丝和所述第三驱动丝驱动所述第一开合驱动轮转动；

第二锥齿轮( 107) ，沿所述十字轴的第一轴线方向与所述十字轴的第二轴线方向所在平面的法向，所述第二锥齿轮与所述十字轴的另一侧枢转连接，所述第二开合锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合连接；

第二开合驱动轮( 108) ，与所述第二锥齿轮的齿背端连接；所述第二开合驱动轮转动带动所述第二锥齿轮转动；

第四驱动丝( 116) ，所述第四驱动丝一端固设在所述第二开合驱动轮上，所述第四驱动丝另一端顺次绕过所述第二开合驱动轮和所述第二导向轮，所述第四驱动丝穿过手术器械导管与器械驱动装置连接；

第五驱动丝( 117) ，所述第五驱动丝一端固设在所述第二开合驱动轮上，所述第五驱动丝另一端顺次绕过所述第二开合驱动轮和所述第一导向轮，所述第五驱动丝穿过手术器械导管与器械驱动装置连接；所述器械驱动装置通过所述第四驱动丝和所述第五驱动丝驱动所述第二开合驱动轮转动。

4.根据权利要求2所述的手术机器人用前端执行装置，其中，所述俯仰驱动轮的转动轴线与所述十字轴的第一轴线方向相重合。

5.根据权利要求3所述的手术机器人用前端执行装置，其中，所述第一开合驱动轮、所述第二开合驱动轮、所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮的转动轴线相重合。