[发明专利]车辆车道级定位系统、方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种用于车辆车道级定位系统的车辆车道级定位方法，包括：

获取车道线图像；

对所述车道线图像进行识别处理，得到车道线信息、车辆定位信息和电子地图信息；

基于所述车道线信息、所述车辆定位信息和所述电子地图信息，生成车道定位信息；

其中，车辆车道级定位系统，包括：智能相机、车道线识别组件、定位组件、惯性测量组件、电子地图组件和计算组件，其中：

所述智能相机设置于车辆中，并与所述车道线识别组件通信连接，其中，所述智能相机用于拍摄车道线图像，以及将所述车道线图像发送至所述车道线识别组件；

所述车道线识别组件与所述计算组件通信连接，其中，所述车道线识别组件用于接收所述智能相机发送的车道线图像，以及识别所述车道线图像中的车道线信息，以及将所述车道线信息发送至所述计算组件；

所述惯性测量组件与所述定位组件通信连接，其中，所述惯性测量组件用于测量车辆姿态信息，以及将所述车辆姿态信息发送至所述定位组件；

所述定位组件与所述计算组件通信连接，其中，所述定位组件用于根据接收到的所述车辆位姿信息确定车辆定位信息，以及将所述车辆定位信息发送至所述计算组件；

所述电子地图组件与所述计算组件通信连接，其中，所述电子地图组件用于生成电子地图信息，以及将所述电子地图信息发送至所述计算组件；

所述计算组件用于接收所述车道线信息、所述车辆定位信息和所述电子地图信息，以及对所述车道线信息、所述车辆定位信息和所述电子地图信息进行识别处理以生成车道定位信息；

其中，所述车道线信息包括初始状态向量、初始转移矩阵、传感器状态异常概率值和传感器状态正常概率值，所述车辆定位信息包括指标参数值组，所述电子地图信息包括概率分布向量；以及

所述基于所述车道线信息、所述车辆定位信息和所述电子地图信息，生成车道定位信息，包括：

基于所述初始状态向量、所述初始转移矩阵、所述传感器状态异常概率值、所述传感器状态正常概率值、所述指标参数值组和所述概率分布向量，生成车道线概率向量；

响应于确定所述车道线概率向量中存在满足预设条件的数据值，将满足第一预设条件的数据值确定为车道定位数据值，作为车道定位信息；

其中，所述方法还包括：

响应于确定所述车道线概率向量中的各个数据值不满足所述预设条件，生成车道线定位失败信息，作为车道定位信息。

2.一种用于车辆车道级定位系统的车辆车道级定位装置，包括：

获取单元，被配置成获取车道线图像；

识别处理单元，被配置成对所述车道线图像进行识别处理，得到车道线信息、车辆定位信息和电子地图信息；

生成单元，被配置成基于所述车道线信息、车辆定位信息和电子地图信息，生成车道定位信息；

其中，车辆车道级定位系统，包括：智能相机、车道线识别组件、定位组件、惯性测量组件、电子地图组件和计算组件，其中：

所述智能相机设置于车辆中，并与所述车道线识别组件通信连接，其中，所述智能相机用于拍摄车道线图像，以及将所述车道线图像发送至所述车道线识别组件；

所述车道线识别组件与所述计算组件通信连接，其中，所述车道线识别组件用于接收所述智能相机发送的车道线图像，以及识别所述车道线图像中的车道线信息，以及将所述车道线信息发送至所述计算组件；

所述惯性测量组件与所述定位组件通信连接，其中，所述惯性测量组件用于测量车辆姿态信息，以及将所述车辆姿态信息发送至所述定位组件；

所述定位组件与所述计算组件通信连接，其中，所述定位组件用于根据接收到的所述车辆位姿信息确定车辆定位信息，以及将所述车辆定位信息发送至所述计算组件；

所述电子地图组件与所述计算组件通信连接，其中，所述电子地图组件用于生成电子地图信息，以及将所述电子地图信息发送至所述计算组件；

所述计算组件用于接收所述车道线信息、所述车辆定位信息和所述电子地图信息，以及对所述车道线信息、所述车辆定位信息和所述电子地图信息进行识别处理以生成车道定位信息；

其中，所述车道线信息包括初始状态向量、初始转移矩阵、传感器状态异常概率值和传感器状态正常概率值，所述车辆定位信息包括指标参数值组，所述电子地图信息包括概率分布向量；以及

所述基于所述车道线信息、所述车辆定位信息和所述电子地图信息，生成车道定位信息，包括：

基于所述初始状态向量、所述初始转移矩阵、所述传感器状态异常概率值、所述传感器状态正常概率值、所述指标参数值组和所述概率分布向量，生成车道线概率向量；

响应于确定所述车道线概率向量中存在满足预设条件的数据值，将满足第一预设条件的数据值确定为车道定位数据值，作为车道定位信息；

响应于确定所述车道线概率向量中的各个数据值不满足所述预设条件，生成车道线定位失败信息，作为车道定位信息。