[发明专利]一种面向螺纹装配的夹持器

权利要求书

1.一种面向螺纹装配的夹持器，其特征在于，包括基座总成（1）、连杆总成（2）、末端手指总成（3）、连接板（4）和电批（5）；

所述连杆总成（2）用于连接末端手指总成（3），所述连接板（4）用来连接基座总成（1）、电批（5）和多自由度机械臂末端；所述电批（5）安装在连接板（4）上，在末端手指总成（3）将螺栓或垫片送达指定位置后开始运行，完成装配任务；

所述基座总成（1）用于支撑连杆总成（2）同时为连杆总成（2）转动提供动力，包括电机支撑板（101）、HT-S-40电机（102）、电机法兰（103）、第一A型S3M带轮（104）、3mm内径轴套（106）、第一MF63ZZ轴承（107）、第一3mm直径销轴（108）、底座（109）、卡簧（110）；

所述电机支撑板（101）有两个，用于支撑HT-S-40电机（102），通过螺栓螺母安装在底座（109）上；所述HT-S-40电机（102）有两个，分别固定在两个电机支撑板（101）上；所述电机法兰（103）安装在HT-S-40电机（102）的输出端，所述第一A型S3M带轮（104）通过紧定螺钉（105）固定在电机法兰（103）的输出轴上；所述3mm内径轴套（106）有两个，用于连杆总成（2）中连杆的轴向定位；所述第一MF63ZZ轴承（107）共有两个，分别安装在底座（109）两个轴承孔外侧，用于支撑第一3mm直径销轴（108）；所述第一3mm直径销轴（108）通过第一MF63ZZ轴承（107）的支撑安装在底座（109）上，用于连接底座（109）与连杆总成（2）；所述底座（109）用于连接电机支撑板（101）从而固定HT-S-40电机（102），同时通过第一3mm直径销轴（108）和HT-S-40电机（102）输出端连接连杆总成（2）；所述卡簧（110）安装在第一3mm直径销轴（108）的卡槽里，用于固定第一MF63ZZ轴承（107）；

所述连杆总成（2）用于连接末端手指总成（3），包括主动连杆（201）、F623ZZ轴承（202）、连杆（203）、卡簧A（204）、5mm直径销轴（205）、F685ZZ轴承（206）、中间主动连杆（207）、第二3mm直径销轴（208）、卡簧B（209）、S3M162同步带（210）、第二MF63ZZ轴承（211）、从动连杆（212）、第三3mm直径销轴（213）、中间从动连杆（214）、末端连杆（215）、第二A型S3M带轮（217）、第一3mm内径短轴套（218）、第二3mm内径短轴套（219）；所述主动连杆（201）为中空结构，连接在HT-S-40电机（102）上，由一个HT-S-40电机（102）提供动力，两侧有轴承孔；所述F623ZZ轴承（202）共有13个，1个安装在主动连杆（201）连接HT-S-40电机（102）一侧的轴承孔中，用于支撑电机法兰（103）的3mm直径输出轴一端；2个分别安装在两个连杆（203）的轴承孔，用于支撑第三3mm直径销轴（213）；2个安装在中间从动连杆（214）一端轴承孔内侧，用于支撑第三3mm直径销轴（213）；2个安装在中间从动连杆（214）一端轴承孔外侧，2个安装在中间主动连杆（207）轴承孔外侧，4个分别安装在末端连杆（215）的两个轴承孔的两侧，分别用于支撑两个第二3mm直径销轴（208）；所述连杆（203）共有两个，用于连接主动连杆（201）和中间主动连杆（207）、从动连杆（212）和中间从动连杆（214）；所述卡簧A（204）安装在5mm直径销轴（205）的卡槽里，用于固定F685ZZ轴承（206）；所述5mm直径销轴（205）用于连接主动连杆（201）和中间主动连杆（207）；所述F685ZZ轴承（206）共有5个，1个用于支撑电机法兰（103）的5mm直径输出轴一端，2个安装在连杆（203）的轴承孔，2个安装在主动连杆（201）的轴承孔外侧，共同用于支撑5mm直径销轴（205）；所述中间主动连杆（207）安装在第二A型S3M带轮（217）上；所述第二3mm直径销轴（208）有两个，分别用于中间主动连杆（207）和中间从动连杆（214）与末端连杆（215）的连接；所述卡簧B（209）共有3个，用于固定F623ZZ轴承（202）；所述S3M162同步带（210）连接第一A型S3M带轮（104）和第二A型S3M带轮（217），用于一个HT-S-40电机（102）向中间主动连杆（207）的传动；所述第二MF63ZZ轴承（211）共有4个，安装在从动连杆（212）的轴承孔内；所述从动连杆（212）一端连接在底座（109）上，一端与中间从动连杆（214）和连杆（203）连接在一起；所述第三3mm直径销轴（213）用于连接从动连杆（212）、中间从动连杆（214）和连杆（203）；所述中间从动连杆（214）一端连接从动连杆（212）和连杆（203），一端连接末端连杆（215）；所述末端连杆（215）用于连接中间主动连杆（207）和中间从动连杆（214），安装末端手指总成（3）；紧定螺钉A（216）固定第二A型S3M带轮（217）；所述第一3mm内径短轴套（218）共有2个，用于安装在中间从动连杆（214）轴承孔中的F623ZZ轴承（202）的轴向定位；所述第二3mm内径短轴套（219）共有2个，用于安装在从动连杆（212）轴承孔中的F685ZZ轴承（206）的轴向定位。