[发明专利]一种水下探测机器人

权利要求书

1.一种水下探测机器人，其特征在于：包括整体框架模块、摄像头模块、潜浮模块、驱动模块和方向调整模块、电池模块；整体框架模块由两根螺纹杆穿过干仓，两端由螺母固定，干舱内的电器元件及潜浮模块均固定在螺纹杆上，摄像头模块分为拍摄部分以及传输部分，拍摄部分包括摄像头以及照明灯环，该部分均固定在前支撑上，前支撑中间有一块3D打印的圆形盖板，盖板中心留有摄像头孔，摄像头由螺丝固定在圆孔中，盖板一周粘有LED灯环；传输部分包括树莓派和电力载波模块，摄像头拍摄的画面以及视频传回给树莓派，再经过电力载波模块传回操作者；潜浮模块是机器人潜浮动力的主要来源，由两块法兰片悬挂于螺纹杆上；驱动模块为机器人主要去动力来源，螺旋桨桨叶通过螺旋桨轴、联轴器与干舱内的电机相连，整体由螺丝固定于后支撑盖板上；方向调整模块是机器人调整航向的动力来源，通过轴承套筒与干舱内的舵机相连，外圈套筒最外侧有螺丝固定在干仓外部，内部旋转轴尾部安装螺旋桨；电力模块包括锂电池及电池充电电路，锂电池由电池夹片悬挂在螺纹杆上；整体框架为圆柱体结构，内部为耐压干仓包含机器人内所有不可遇水的元器件；所述摄像头摸块固定在机器人头部，实时传回水下画面；所述潜浮模块为活塞式水桶，由电机带动齿轮转动，齿轮带动丝杠前后移动进行抽水和排水动作，改变机器人重力从而使机器人上浮或下潜；所述驱动模块包括螺旋桨叶片、传动机构、驱动电机与电机电调，尾部螺旋桨由连杆传动装置连接螺旋桨和驱动电机，电机为不防水结构不能与螺旋桨直接相连，整个驱动模块为机器人提供前进动力与制动动力；所述方向调整模块，为左右两侧两个独立电机驱动系统，分别包含防水电机、电调、螺旋桨叶片，在运动时利用左右电机差速进行转向，整体由连杆连接在耐压干仓内的舵机上，进行360度旋转，在上浮下潜过程中改变推理方向提升上浮下潜的速度；所述电池模块位于干仓前部以保持机器人整体平衡。

2.根据权利要求1所述的一种水下探测机器人，其特征在于：采用流线型外形。

3.根据权利要求1所述的一种水下探测机器人，其特征在于：左推进器和右推进器均为矢量推进器，包括舵机、防水电机、电调、螺旋桨叶片组成，电机电调为一体式，都可防水，整体连接在舵机上，进行360度旋转，改变推力方向，利用鹞式战斗机起降原理，改变左右推进器推力方向提升上浮下潜的速度，并利用左右差速进行转弯。

4.根据权利要求1所述的一种水下探测机器人，其特征在于：前侧支撑台上留有配重孔以保持机器人平衡，支撑台下部有机器人总开关，该开关为磁吸式开关，左右对称结构，一侧为磁铁，另一侧不含磁铁，中间由弹簧连杆连接，拉下开关旋转，磁铁相吸电源接通，磁铁旋走电源断开。

5.根据权利要求1所述的一种水下探测机器人，其特征在于：支撑台由螺母固定在耐压干仓内的丝杠上，支撑台中间留有摄像头孔，支撑台与耐压干仓之间的连接处有O圈密封，前部透明玻璃罩由螺丝固定在前侧支撑台上。

6.根据权利要求1所述的一种水下探测机器人，其特征在于：耐压干仓内前部为电池位置，由电池档片固定；电池后面是活塞电机与两侧推进器舵机位置，舵机与推进器的连接经过中间轴承座、侧面桨定轴两者之间由螺丝连接穿过耐压干仓壁；耐压干仓下部为配重杆，用以增加配重保持机器人正常姿态。

7.根据权利要求1所述的一种水下探测机器人，其特征在于：耐压干仓后部上侧为两个防水接线孔，下侧为活塞出水口，中间为后部螺旋桨电机，电机由电机座固定在后部支撑台上，支撑台与耐压干仓缝隙间有O圈密封，支撑台后连杆处有浮力材料；尾部螺旋桨叶片有桨叶护圈保护，桨叶护圈由尾翼上下摆支撑座固定在外壳上。