[发明专利]三维扫描拼接方法、装置、电子装置和计算机设备

权利要求书

1.一种三维扫描拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待拼接点云数据；

识别所述点云数据中所携带的多个拼接特征，其中，所述多个拼接特征包括标记点特征、纹理特征和点云特征；

当识别到所述多个拼接特征中的标记点特征满足预设条件时，按照所述标记点特征对所述点云数据进行拼接；

在所述标记点特征拼接失败时，识别所述纹理特征，以获取满足拼接要求的纹理特征个数；在所述满足拼接要求的纹理特征个数达到预设阈值时，按照所述纹理特征对所述点云数据进行拼接；

在所述满足拼接要求的纹理特征个数少于所述预设阈值时，按照所述点云特征对所述点云数据进行拼接；

在所述多个拼接特征中的其他拼接特征都未满足拼接条件或都拼接失败时，组合所述多个拼接特征，对所述点云数据进行拼接；所述其他拼接特征包括所述纹理特征和所述点云特征。

2.根据权利要求1所述的三维扫描拼接方法，其特征在于，所述当识别到所述多个拼接特征中的标记点特征满足预设条件时，按照所述标记点特征对所述点云数据进行拼接，包括：

识别所述标记点特征中标记点的数量和标记点的亮度，以获取满足预设亮度的标记点个数；

在所述满足预设亮度的标记点个数达到至少三个时，按照所述标记点特征对所述点云数据进行拼接。

3.根据权利要求2所述的三维扫描拼接方法，其特征在于，在所述满足预设亮度的标记点个数不足三个时，识别所述纹理特征，以获取满足拼接要求的纹理特征个数；

在所述满足拼接要求的纹理特征个数达到预设阈值时，按照所述纹理特征对所述点云数据进行拼接。

4.根据权利要求1所述的三维扫描拼接方法，其特征在于，所述在所述多个拼接特征中的其他拼接特征都未满足拼接条件或都拼接失败时，组合所述多个拼接特征，对所述点云数据进行拼接的组合方式，包括以下至少一种：

将所述标记点特征和所述纹理特征组合对所述点云数据进行拼接；

将所述标记点特征和所述点云特征组合对所述点云数据进行拼接；

将所述纹理特征和所述点云特征组合对所述点云数据进行拼接；

将所述标记点特征、所述纹理特征及所述点云特征组合对所述点云数据进行拼接。

5.根据权利要求1-4任一所述的三维扫描拼接方法，其特征在于，对所述点云数据进行拼接，还包括：

对当前帧点云数据进行拼接，并获取拼接后的当前帧特征数据；

获取参照帧特征数据，其中，所述参照帧特征数据与所述当前帧特征数据处于同一坐标系；

为所述当前帧特征数据匹配所述参照帧特征数据，若所述当前帧特征数据与所述参照帧特征数据之间的匹配误差小于预设的拼接误差，则确认所述当前帧点云数据拼接成功。

6.根据权利要求5所述的三维扫描拼接方法，其特征在于：

在按照所述标记点特征，对当前帧的点云数据进行拼接时，所述当前帧特征数据为当前帧标记点特征，所述参照帧特征数据为参照帧标记点特征；

在按照其他拼接特征，对当前帧的点云数据进行拼接时，所述当前帧特征数据为当前帧点云数据，所述参照帧特征数据为参照帧点云数据。