[发明专利]非目标对象辅助分离方法、系统、医疗机器人及存储介质

权利要求书

1.一种非目标对象辅助分离方法，其特征在于，包括：

S1、采集待夹取对象和非目标对象的图像信息，并进行图像预处理；

S2、获取待夹取对象和非目标对象的相对位置关系；

S3、规划分离装置的预设分离路径以及夹取装置的预设夹取路径；

S4、分离装置沿预设分离路径将非目标对象与待夹取对象分离，以使夹取装置能够沿预设夹取路径夹取待夹取对象。

2.根据权利要求1所述的非目标对象辅助分离方法，其特征在于，利用深度相机采集彩色图像，采用中值滤波和高斯滤波对图像进行降噪，使用直方图均衡化消除亮度差异，得到预处理之后的图像。

3.根据权利要求2所述的非目标对象辅助分离方法，其特征在于，采用基于SIFT的特征匹配与种子区域生长相结合的匹配方法进行立体匹配获取视差图，结合三角测量原理，使用相机模型计算得到场景三维点云信息，通过移动最小二乘法对离散三维点云集进行平滑滤波，进行三角剖分得到连续光滑表面的单视角三维模型，基于卷积神经网络进行目标识别与分割。

4.根据权利要求1所述的非目标对象辅助分离方法，其特征在于，预设分离路径和预设夹取路径的规划在关节空间或笛卡尔空间完成，分离装置的预设分离路径包括分离装置的位置参数、姿态参数、加速度参数和速度参数，夹取装置的预设夹取路径包括夹取装置的位置参数、姿态参数、加速度参数和速度参数。

5.一种非目标对象辅助分离系统，其特征在于，采用如权利要求1-4中任一项所述的非目标对象辅助分离方法，包括：

深度相机，用于采集待夹取对象和非目标对象的图像信息；

机械臂，具有多自由度；

夹取装置，设置于所述机械臂的末端，用于夹取待夹取对象；

分离装置，设置于所述夹取装置上，用于沿预设分离路径将非目标对象与待夹取对象分离，以使夹取装置能够沿预设夹取路径夹取待夹取对象。

6.根据权利要求5所述的非目标对象辅助分离系统，其特征在于，所述夹取装置包括第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂的一端与所述第二夹持臂的一端连接，所述第一夹持臂的另一端能够与所述第二夹持臂的另一端合拢。

7.根据权利要求6所述的非目标对象辅助分离系统，其特征在于，所述分离装置包括至少一个分离臂，所述分离臂设置于所述第一夹持臂和所述第二夹持臂之间，所述分离臂用于将非目标对象与待夹取对象分离。

8.根据权利要求7所述的非目标对象辅助分离系统，其特征在于，所述分离臂能够垂直于所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的夹取面移动或转动。

9.一种医疗机器人，其特征在于，所述医疗机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一项所述的非目标对象辅助分离方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的非目标对象辅助分离方法。