[发明专利]用于使车辆停止的系统

权利要求书

1.一种用于使车辆停止的系统，该系统包括：

一个或多个计算设备的一个或多个处理器，被配置为：

通过生成用于加速控制的第一命令并将第一命令发送到车辆的加速系统的加速致动器以便使车辆加速而在自动驾驶模式下控制车辆；

在自动驾驶模式下操作车辆的同时监控车辆的加速度；

将监控的加速度与第一命令进行比较；

基于所述比较，确定加速系统存在错误；以及

当确定错误时，通过生成不需要加速系统的任何加速的第二命令而在自动驾驶模式下控制车辆。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个计算设备中的一个是被配置为执行监控和确定的监控计算设备，并且所述一个或多个计算设备中的另一个是被配置为执行通过生成第一命令而在自动驾驶模式下控制车辆和通过生成第二命令而在自动驾驶模式下控制车辆的控制计算设备。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：使用所述比较以生成指示错误的信号；以及

向所述控制计算设备发送所述信号。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述信号指示存在过大的加速度。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：

接收所述信号；以及

响应于接收到所述信号，关闭车辆的点火装置。

6.根据权利要求3所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置为：

接收所述信号；以及

响应于接收到所述信号，将档位控制移动到空档状态，从而断开车辆的变速器。

7.根据权利要求3所述的系统，其中，所述信号指示存在不足的加速度。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：

由车辆的规划系统确定用于操纵车辆的第一轨迹，其中，生成第一命令是基于第一轨迹的，以及

当检测到错误时，改变规划系统的规划行为。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：在改变规划系统的规划行为之后，根据改变后的规划行为来确定用于操纵车辆的第二轨迹，并且其中，第二命令是基于第二轨迹生成的。

10.根据权利要求1所述的系统，还包括车辆。

11.一种用于使车辆停止的系统，该系统包括：

一个或多个计算设备的一个或多个处理器，被配置为：

通过生成用于转向控制的第一命令并将第一命令发送到车辆的转向系统的转向致动器以便使车辆改变朝向而在自动驾驶模式下控制车辆；

在自动驾驶模式下操作车辆的同时监控车辆的朝向；

将监控的朝向与第一命令进行比较；

基于所述比较，确定转向系统存在错误；以及

当确定错误时，通过生成不需要转向系统对车辆的朝向进行任何改变的第二命令而在自动驾驶模式下控制车辆。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个计算设备中的一个是监视计算设备，并且所述一个或多个计算设备中的另一个是被配置为执行通过生成第一命令而在自动驾驶模式下控制车辆和通过生成第二命令而在自动驾驶模式下控制车辆的控制计算设备。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：

使用所述比较以生成指示错误的信号；以及

向一个或多个控制计算设备发送所述信号。